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公开(公告)号：CN103955927A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410173966.5
申请日：2014-04-26
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于激光视觉的角焊缝自动跟踪方法，用于从角焊缝检测图像中提取特征点，属于机器视觉在线检测技术研究领域。从局部图像的灰度统计量入手，计算初始图像中每点灰度对比度以区分反光形成的干扰条纹与实际条纹，再通过图像形态学方法修复二值图像中包含实际光条的区域并进一步去除残留干扰条纹。在初始图像的感兴趣区域中将各点灰度在光条截面方向泰勒展开，根据泰勒展开式确定光条中心点。自动确定条件成立的参数区间因此对不同反射率的角焊缝表面以及任意方向的光条均适用。用改进的迭代最小二乘法精确地拟合出光条在角焊缝表面的两段直线方程从而得到角焊缝特征点。该角焊缝特征点提取方法无论鲁棒性还是精确度都有很大提高。
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公开(公告)号：CN103552071A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310492154.2
申请日：2013-10-16
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能机器人的编程方法，将待编程序抽象为逻辑词块，将所述逻辑词块采用图形描述成为互补的图形积木块并存储所述图形积木块；采用语法约束输入待编程序同时调用所述逻辑词块，自动选择与所述逻辑词块对应的图形积木块，并将所述图形积木块可视化显示；通过拼补所述图形积木块完成编程。这种智能机器人的编程方法，通过逻辑词块及图形积木块的设置，其形象易懂，便于掌握，从而提高了编程效率。
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公开(公告)号：CN103433924A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310321980.0
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供一种改进的串联机器人控制方法：无需知道被控对象的具体数学模型；具有强鲁棒性、高跟踪精度；并且改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的力矩跳变和速度跳变问题。采用基于计算力矩法的滑模方法，来保证控制中的强鲁棒性；引入指数趋近律，来消除滑模控制中的抖振问题；采用一个自适应模糊控制器，根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算，增强其对不确定性因素的适应能力，消除在滑模控制中输出力矩的抖振现象；采用另一个模糊自适应控制器对指数趋近律的系数进行修正，来改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。
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公开(公告)号：CN103425988A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310281987.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明是一种具有圆弧几何基元的实时定位与匹配方法，通过几何基元本身在实测图像中搜索模板实例。离线模板制作过程中，采用迭代多边形逼近的方法将边缘轮廓图像快速分割成直线段的形式，并检查相邻线段能否用一个圆弧更好的近似，从而实现了图像轮廓中线段、圆弧的分离。同时，通过最小二乘法拟合线段与圆弧，得到几何基元的几何参数。在线模板匹配过程中，以最长圆弧基元计算模板的刚性变换，通过计算在线实测图像中几何基元与变换后的模板中对应的几何基元之间的距离来实现匹配定位。本发明对于具有简单几何形状的工件，在部分遮挡情况下，能快速、准确的完成实时匹配定位。
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公开(公告)号：CN103390280A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310322094.X
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 一种基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的快速阈值分割方法，该方法针对传统灰度级-平均灰度级直方图存在着近似假设和计算需要搜索整个解空间而导致分割不准确和效率不高问题，提出改进的二维对称Tsallis交叉熵阈值分割及其快速递推方法，该阈值分割法普适性较强、分割精确；为了实现灰度图像准确的分割，本发明采取新的灰度-梯度二维直方图，并结合分割效果优越的二维对称Tsallis交叉熵理论，有效地提高了灰度图像分割的精度；同时为了满足工业流水线在线实时性，本发明采用了新型快速递推算法，减少冗余计算；利用本发明对工业流水线灰度图像进行处理后，图像区域内部均匀、轮廓边界准确、纹理细节清晰，同时具有很好的普适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103016510A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210526932.0
申请日：2012-12-10
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: F16C9/04
Abstract: 本发明公开了一种整体杆端关节轴承，由带球形滑动面的内圈和外圈组成，该内圈上的销轴内球连接处直径为5.0—6.0mm。本发明减小内圈上的销轴内球连接处的直径，将GB/T9161-2001规定的标准（约8mm）改进加工至5.0—6.0mm，此时整体杆端关节轴承的翻转角度大于30°，甚至可达到±45°即90°，满足delta并联机械臂的结构上的要求。使用了本发明的整体杆端关节轴承的delta并联机械臂，不会出现内球外圈脱落情况，使得delta机械手安全和稳定性能得到提高。
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公开(公告)号：CN119388439A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411754127.2
申请日：2024-12-02
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业自动化板材定位技术领域，具体是一种通用刚性板材六点式夹爪固定点位的获取方法，包括(1)配置文件并导入含有图形的标准DXF文件，解析并获取加工图形；判断所述加工图形是否首尾相连并封闭；若是，则进入下一步；(2)判断所述加工图形是否合法；若是，则绘制限位，并生成计算辅助线供用户拖动；(3)将合法的加工图形进行分割，并获取分割后的图形数据；将所述分割后的图形数据根据所述定位夹或定位轮的半径外扩偏移之后做圆角补偿，得到定位夹或定位轮的移动路径，生成可由用户移动的辅助线，用于确定定位点。本方法能实现支持复杂异形板材的高精度、操作简便、通用性强、计算过程直观的板材定位。
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公开(公告)号：CN119347760A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411537011.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人示教技术领域，具体是一种基于零力示教的机器人位置速度保护方法，包括(1)基于动力学摩擦辨识模型，建立修正的摩擦补偿模型；(2)根据机器人动力学辨识模型以及关节反馈位置、速度与力矩，使用动量观测器估计关节外力矩；根据导纳控制律推导出关节参考位置与速度，结合PD控制律计算关节拖动补偿外力矩；(3)根据关节运动范围与阻抗位置保护宽度，生成关节阻抗位置保护限位区间，再生成关节阻抗位置保护反作用力；(4)使用周期性方波关节抖动力矩抑制关节拖动启动静摩擦，抖动力矩幅值与周期可调。本方法能有效解决力矩模式下零力示教难以实现对拖动位置软限位保护、拖动速度限制和拖动启动静摩擦抑制的问题。
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公开(公告)号：CN118300477A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410392970.4
申请日：2024-04-02
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及异步电机控制技术领域，具体是一种基于改进Super‑Twisting滑模算法的异步电机调速方法及系统，包括(1)据转子磁场定向理论，在旋转坐标系d‑q下，得出三相鼠笼型异步电机的四阶非线性微分方程；(2)根据设定转速和反馈转速之间的误差设计线性滑模面；(3)利用步骤(1)中转子转速一阶微分方程，以及步骤(2)中所述线性滑模面，并在基于传统Super‑Twisting滑模算法的基础上引入可变比例微分项，设计出快速Super‑Twisting滑模速度控制器；(4)构造一种可变指数切换函数替换步骤(3)中所述快速Super‑Twisting滑模速度控制器中的符号函数，完成改进Super‑Twisting滑模速度控制器的设计。本方案能有效解决现有系统响应速度慢和控制精度差的问题，进而提升了异步电机整体控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117787095A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311822812.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化加工零件排样技术领域，具体是一种基于临界多边形的二维不规则凸多边形排样方法，包括(1‑1)将待排放零件内靠在板材内部，并绕板材运动一周生成的参考点轨迹，作为内部临界多边形；(1‑2)将待排放零件外靠在已排放的零件的外部，并绕已排零件运动一周生成的参考点轨迹，作为外部临界多边形；(1‑3)记录零件在板材内的潜在排放点集合；(1‑4)在潜在排放点集合中筛选出可行排放点集合；(1‑5)在所述可行排放点集合中，通过BL策略选取当前排放点，并将零件移动到该位置，完成定位排放操作。本方案打破人工排样效率低的局限性，同时在排布过程中充分保留了零件原有形状特点，相较于目前大多数将多边形通过外包矩形来进行排布的方法，能明显提高板材的利用率。
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