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公开(公告)号：CN109299778B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201811199614.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于布谷鸟搜索算法的RCRSS救援地图分区的计算方法，通过RCRSS中的Agent模块获取到救援地图模型，由Kernel智能体获取地图信息初始化参数，通过集群度方法得到初始化的救援位置；再按照布谷鸟搜索算法进行聚类分析，得到全局最优救援位置以及最差救援位置；接着利用布谷鸟搜索算法调整后的新公式更新救援位置，将获取的新数据节点，按照与聚类中心最近的原则，对更新后的救援位置进行聚类划分；通过进行聚类分析并更新数值，将得到的数据节点与前次的救援位置比较，视情况保留最优解或者继续迭代。将布谷鸟搜索算法运用到RCRSS中，优化了救援地图分区的方法，极大的提高了Kernel智能体的救援效率。
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公开(公告)号：CN110686695A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911042714.8
申请日：2019-10-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 基于目标评价因子的自适应蚁群A星混合算法，为一种在RCRSS中应用的动态路径规划算法，通过引入目标评价因子，延伸融合蚁群和A星算法的优点，旨在面对有路障的复杂实时动态环境中，规划出一条最优路径。本发明将A星启发式路径规划与群体智能算法的蚁群算法相结合，使得在智能体受到环境限制条件下，实现对智能体分工协作的局部性优化，并鉴于此进而对全局实况进行分析预测以及群体决策优化。本发明提出的自适应蚁群A星混合算法与各式各样现在流行的路径规划算法相比，不仅考虑到路径长度因素，还着重关注于路径的可达性、路况的动态性等方面，能够在动态复杂未知的环境下，达到良好的效果。
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公开(公告)号：CN110280019A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910541349.9
申请日：2019-06-21
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A63F13/67 , A63F13/812 , G06F17/50 , G06K9/62 , G06N7/06
Abstract: 基于强化学习的足球机器人防守策略，基于半场进攻平台HFO环境和TD算法的足球机器人防守策略，所述HFO环境建立在RoboCup 2D仿真平台的基础之上；所述TD算法对防守角色的机器人进行强化学习，利用值函数的更新来优化策略，帮助机器人选择效果更佳的动作来提高球权占有率；然后在TD算法中加入通讯来提高强化学习的效率，利用广播来传递机器人状态-动作等实时信息，加速算法收敛，提升机器人的协作防守效率。
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公开(公告)号：CN109648563A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910001011.4
申请日：2019-01-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种串联机器人运动控制方法及计算机存储介质，所述的控制方法是根据机器人的末端点和关节点位置信息去控制机器人达到目标点位置，包括步骤：(1)建立全局坐标系并确定目标点位置信息；(2)获取末端点和关节点的位置信息；(3)计算各关节点所需角度信息；(4)采用PID方式分别控制各关节电机往目标方向转动；(5)检测末端和目标点之间的距离是否到达允许误差范围内，如果达到则停止转动，如果没有则回到步骤(2)执行。本方法克服了目前机器人控制方法中求解繁琐、控制效率低等问题，能够有效的降低运算和控制的复杂度，减轻控制器的负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109639548A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910135207.2
申请日：2019-02-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04L12/40
CPC classification number: H04L12/40013 , H04L2012/40215
Abstract: 本发明公开了一种桥接ROS系统和CANopen网络实时通信方法，ROS系统包括从最底层到最高层叠层依次设计的CANopen驱动模块、CANopen核心模块、CANopen主站模块和CANopen桥接模块；方法包括步骤：通过CANopen驱动模块驱动PC平台的CAN硬件设备，实现CAN总线的打开和关闭以及CAN报文的收发操作；在CANopen核心模块中设定CANopen协议，基于CANopen协议实现CANopen驱动模块与上层之间的数据交互；通过CANopen主站模块检测CANopen网络中的所有节点，并实现CANopen网络中所有设备的自动识别罗列、识别和初始化，并为具有已知配置文件的所有设备创建ROS topic和sercives；通过CANopen桥接模块提供OD服务，并将已知配置文件的功能映射到标准ROS消息，实现ROS网络中ROS节点的ROS消息访问；本发明满足不同通信任务的实时需求，提升了CANopen网络对机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN104166750B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410274653.9
申请日：2014-06-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。
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公开(公告)号：CN104376577A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410564116.8
申请日：2014-10-21
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: G06T7/292 , G06T2207/20024 , H04N7/181
Abstract: 本发明提供一种基于粒子滤波的多摄像头多目标跟踪算法，首先建立二阶自回归运动模型及基于目标颜色直方图和运动直方图的观测模型，利用粒子滤波在各个单摄像头中进行跟踪，通过各摄像头目标检测数据在中心处理机进行融合并基于粒子滤波对多个摄像头的目标进行有效地跟踪；该算法能够在实现多摄像头多目标鲁棒地跟踪。多个摄像头间目标人主轴的检测主要基于视野中目标人的主轴和转换的另一视角中与第一视角中对应的“地面点”的交点，该交点用于更新单个摄像机视野中目标人的“地面点”。该算法利用了一种基于主轴的快速且细致的数据融合过程，当目标各目标相隔较近，作为一个联合状态时，在每个单摄像机中利用了MCMC取样步骤的优势。
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公开(公告)号：CN104298858A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410484603.3
申请日：2014-09-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种RoboCup救援平台中基于聚类和凸包的地图划分方法，属于机器人仿真技术领域，针对RoboCup机器人救援智能体仿真平台中机器人的感知信息具有局部性、相对性、不准确特点，详细阐述了智能体行动前和行动中对地图信息的认知方法，包括对地图建筑按距离采用K均值进行聚类划分和对燃烧建筑群进行动态凸集识别，获得对动态变化对象的状态估计，从而使智能体对灾难环境的认知接近真实环境，为智能体的上层行为决策提供有力支持。
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