公开(公告)号：CN110501903B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN201910864210.8

申请日：2019-09-12

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈盛 ,  丁胜利 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  徐国政

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人免逆解控制系统参数的自调节及优化方法，包括以下步骤：1)构建神经网络，将机器人执行运动的误差以及误差的差分函数作为神经网络的输入，利用遗传算法对神经网络进行训练，训练完毕后神经网络输出控制系统参数；2)通过强化学习对控制系统参数进行优化；3)对优化后的控制系统参数进行回归分析并拟合成n阶函数，得到优化后的控制系统。本发明解决了目前机器人免逆解控制系统中参数选择依赖经验、性能不佳等不足，实现对机器人运动时的稳定性、鲁棒性和实时性有较好的提升。

公开(公告)号：CN109648563B

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN201910001011.4

申请日：2019-01-02

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 丁胜利 ,  陈盛 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  谭彩明

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种串联机器人运动控制方法及计算机存储介质，所述的控制方法是根据机器人的末端点和关节点位置信息去控制机器人达到目标点位置，包括步骤：(1)建立全局坐标系并确定目标点位置信息；(2)获取末端点和关节点的位置信息；(3)计算各关节点所需角度信息；(4)采用PID方式分别控制各关节电机往目标方向转动；(5)检测末端和目标点之间的距离是否到达允许误差范围内，如果达到则停止转动，如果没有则回到步骤(2)执行。本方法克服了目前机器人控制方法中求解繁琐、控制效率低等问题，能够有效的降低运算和控制的复杂度，减轻控制器的负担。

公开(公告)号：CN108656116B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201810478975.3

申请日：2018-05-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈烨 ,  陈盛 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  徐国政 ,  丁胜利

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。

公开(公告)号：CN110501903A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910864210.8

申请日：2019-09-12

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈盛 ,  丁胜利 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  徐国政

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种机器人免逆解控制系统参数的自调节及优化方法，包括以下步骤：1)构建神经网络，将机器人执行运动的误差以及误差的差分函数作为神经网络的输入，利用遗传算法对神经网络进行训练，训练完毕后神经网络输出控制系统参数；2)通过强化学习对控制系统参数进行优化；3)对优化后的控制系统参数进行回归分析并拟合成n阶函数，得到优化后的控制系统。本发明解决了目前机器人免逆解控制系统中参数选择依赖经验、性能不佳等不足，实现对机器人运动时的稳定性、鲁棒性和实时性有较好的提升。

公开(公告)号：CN109648563A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201910001011.4

申请日：2019-01-02

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 丁胜利 ,  陈盛 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  谭彩明

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种串联机器人运动控制方法及计算机存储介质，所述的控制方法是根据机器人的末端点和关节点位置信息去控制机器人达到目标点位置，包括步骤：(1)建立全局坐标系并确定目标点位置信息；(2)获取末端点和关节点的位置信息；(3)计算各关节点所需角度信息；(4)采用PID方式分别控制各关节电机往目标方向转动；(5)检测末端和目标点之间的距离是否到达允许误差范围内，如果达到则停止转动，如果没有则回到步骤(2)执行。本方法克服了目前机器人控制方法中求解繁琐、控制效率低等问题，能够有效的降低运算和控制的复杂度，减轻控制器的负担。

公开(公告)号：CN108656116A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810478975.3

申请日：2018-05-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陈烨 ,  陈盛 ,  梁志伟 ,  高翔 ,  徐国政 ,  丁胜利

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。