公开(公告)号：CN109976333B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN201910128884.1

申请日：2019-02-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 吴惠明 ,  胡嘉睿 ,  陈晴晴 ,  梁志伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种仿人足球机器人全向行走方法，其特征在于是一种基于CMAC闭环控制的步态规划方法。基于该方法机器人需能随时改变自身的朝向、灵活地转身和快速地前进。该发明提供一种使仿人机器人平稳行走并可以实现带预测控制的全向行走方法，具有使机器人行走稳定性高、行走速度可控性好、自我反馈调节迅速等特点。

公开(公告)号：CN109976333A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910128884.1

申请日：2019-02-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 吴惠明 ,  胡嘉睿 ,  陈晴晴 ,  梁志伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种仿人足球机器人全向行走方法，其特征在于是一种基于步态动态规划算法和目标定位方法控制的全向行走方法。基于该方法机器人需能随时改变自身的朝向、灵活地转身和快速地前进。该发明提供一种使仿人机器人平稳行走并可以实现带预测控制的全向行走方式，具有使机器人行走稳定性高、行走速度可控性好、自我反馈调节迅速等特点。