公开(公告)号：CN104200483B

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201410268650.4

申请日：2014-06-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  徐小根 ,  刘洋

IPC: G06T7/66

Abstract: 本发明提供一种多摄像头环境中基于人体中心线的目标检测方法，通过背景差分技术得到目标人二进制图像；利用最小中位数均方差的方法得到目标人的主轴信息；通过计算各摄像头之间的单应矩阵并通过该单应矩阵得到多个摄像头之间目标的对应位置，实现运动目标在多摄像头内的检测。该方法在运动检测中错误敏感性也非常低，具有很强的鲁棒性。在无遮挡及有遮挡情况下，单个摄像机视野中目标人的中心线能够被很好的检测到。并经过实验证明，该方法具有较强的有效性及鲁棒性。目标人中心线的准确检测，为后续多个视角中目标的确定及目标的跟踪提供了良好的基础。

公开(公告)号：CN104200483A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410268650.4

申请日：2014-06-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  徐小根 ,  刘洋

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明提供一种多摄像头环境中基于人体中心线的目标检测方法，通过背景差分技术得到目标人二进制图像；利用最小中位数均方差的方法得到目标人的主轴信息；通过计算各摄像头之间的单应矩阵并通过该单应矩阵得到多个摄像头之间目标的对应位置，实现运动目标在多摄像头内的检测。该方法在运动检测中错误敏感性也非常低，具有很强的鲁棒性。在无遮挡及有遮挡情况下，单个摄像机视野中目标人的中心线能够被很好的检测到。并经过实验证明，该方法具有较强的有效性及鲁棒性。目标人中心线的准确检测，为后续多个视角中目标的确定及目标的跟踪提供了良好的基础。

公开(公告)号：CN104374395A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201410125956.4

申请日：2014-03-31

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  徐小根

IPC: G01C21/32

CPC classification number: G01C21/32

Abstract: 本发明公开了一种基于图的视觉SLAM方法，基于图像的自然特征概率向量表示可以得到图像视觉特征间的匹配关系，利用图像间的空间几何关系计算两帧间的相对位姿。利用连续图像之间的对应关系获得视觉里程计的数据关联，由此得到图像序列中的所有约束。将摄像头相对位姿看作地图中的节点，图像帧间的空间约束关系表示为边，构建基于摄像头相对位姿估计的轨迹地图。最后采用最大似然法优化地图，通过随机梯度下降法得到最优化位姿估计。在实验室环境下对本发明提出的方法进行了相关实验，并展示了机器人的运行轨迹，证明了本发明算法的有效性。

公开(公告)号：CN104376577A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201410564116.8

申请日：2014-10-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  徐小根 ,  刘洋

IPC: G06T7/20 ,  H04N7/18

CPC classification number: G06T7/292 ,  G06T2207/20024 ,  H04N7/181

Abstract: 本发明提供一种基于粒子滤波的多摄像头多目标跟踪算法，首先建立二阶自回归运动模型及基于目标颜色直方图和运动直方图的观测模型，利用粒子滤波在各个单摄像头中进行跟踪，通过各摄像头目标检测数据在中心处理机进行融合并基于粒子滤波对多个摄像头的目标进行有效地跟踪；该算法能够在实现多摄像头多目标鲁棒地跟踪。多个摄像头间目标人主轴的检测主要基于视野中目标人的主轴和转换的另一视角中与第一视角中对应的“地面点”的交点，该交点用于更新单个摄像机视野中目标人的“地面点”。该算法利用了一种基于主轴的快速且细致的数据融合过程，当目标各目标相隔较近，作为一个联合状态时，在每个单摄像机中利用了MCMC取样步骤的优势。