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公开(公告)号：CN117245682A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311110937.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的自适应二指夹爪，包括：手指模块、变刚度模块和安装座，手指模块和变刚度模块设置至少一组，手指模块和变刚度模块均固定在安装座上，手指模块包括手指杠杆、连接杠杆、驱动杠杆、驱动绳、导轮，手指杠杆、连接杠杆、驱动杠杆与安装座共同组成一个平行四边形连杆结构，变刚度模块包括光轴、弹簧模块、同步带模块、导轨，手指模块通过驱动绳与变刚度模块中的光轴相连，弹簧模块上方和下方分别与光轴和导轨相互约束并发生相对滑动，同步带模块驱动弹簧模块进行直线滑动，进而改变了由光轴、驱动绳、弹簧模块构成的杠杆的阻力臂。本发明结构简单紧凑，受力均衡，可调节性良好，可以实现夹爪的无极刚度调节。
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公开(公告)号：CN117103310A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311102721.9
申请日：2023-08-30
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻塞原理的变刚度软体抓手，包括：变形腔体、变刚度腔体、摩擦颗粒、安装基座、变形气管和变刚度气管；变形腔体将变刚度腔体包裹在内，变形腔体与变刚度腔体固定连接；摩擦颗粒设于变刚度腔体的空腔内；变形腔体、变刚度腔体均与基座固定连接，变刚度腔体和基座围合形成软体抓手的圆筒状空间，圆筒状空间与变形腔体、变刚度腔体的中心轴重合；变形腔体通过变形气管连接外部气源设备，变刚度腔体通过变刚度气管连接外部负压设备，变形腔体带动变刚度腔体弯曲变形，变刚度腔体内部的摩擦颗粒随内部气压变化产生相应的挤压力，调整夹取目标物体的刚度变化。本发明结构简单，适应范围广，抓取成功率高，可以实现变刚度抓取。
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公开(公告)号：CN117047755A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310955175.7
申请日：2023-08-01
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纤维阻塞原理的变刚度力反馈遥操作杆，包括：杆体和基座，杆体与基座固定连接；基座内设有导轮、真空气泵和舵机；杆体包括杆头、内芯和杆体外壳，杆头与杆体外壳固定连接，内芯设于杆体内部，杆体外壳与基座固定连接；内芯包括硅胶膜和多条摩擦纤维，硅胶膜将多条摩擦纤维包裹在内部，形成内部空腔，内部空腔的出口与真空气泵连接；杆体外壳内侧设有驱动线，驱动线的一端与杆体外壳的顶部固定连接，驱动线与导轮接触，通过导轮的导向，另一端与舵机的驱动轮固定连接，驱动线在舵机驱动轮的牵引下相对于导轮发生转动，带动操作杆软壳运动。本发明结构简单且同时具有力反馈功能和变刚度效果，提高操作者的感知效果和控制能力。
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公开(公告)号：CN110705034B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910848967.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 华南理工大学 , 佛山纽欣肯智能科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06N3/04 , H02P6/34 , H02P21/00 , H02P21/13 , H02P23/00 , H02P23/12 , H02P25/022 , H04L12/801
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的永磁同步电机位置跟踪控制方法，包括以下步骤：建立永磁同步电机的动力学模型和期望跟踪轨迹；永磁同步电机系统离散化；设计作用于控制器与执行器之间网络通道的事件触发机制；设计基于事件触发的自适应神经网络控制器；设计扰动观测器；设计补偿匹配与非匹配扰动的前馈补偿器。本发明所设计的方法不仅能够获得良好的位置跟踪性能和抗干扰能力，还将传统的永磁同步电机时间触发控制方式推广到了事件触发控制方式，有效地节省了永磁同步电机网络化控制系统的网络带宽、计算和能量等资源，使得系统在网络拥塞情况下也能正常运行。
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公开(公告)号：CN113011526A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110439517.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习和无监督学习的机器人技能学习方法及系统，在执行某一指定任务时，机器人控制器控制执行机构作出动作，图像采集子系统采集执行机构在任务环境下的实时状态图像，无监督学习子系统的编码器将实时状态图像转换成实时状态编码，以及以设定的执行机构执行完成指定任务时的状态图像作为目标图像，将其转换成目标编码；深度强化学习子系统再根据实时状态编码和目标编码，输出下一时刻执行机构的动作值；机器人控制器根据执行机构的动作值，实时控制执行机构作出相应动作，直至执行机构执行完成任务。本发明系统相比于普通的端到端网络，更加具有通用性，不仅可以应用于不同的目标以及任务，也可以压缩训练时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112140109A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010949314.1
申请日：2020-09-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Web网页和肌电信号的机器人远程控制系统及方法，系统的控制端包括用户端和肌电信号采集装置，终端包括机器人执行系统和传感信号采集装置，服务器端包括Web服务器、数据库服务器、肌电信号处理服务器、机器人控制服务器和传感数据处理服务器；用户端通过Web网页向Web服务器发送终端控制指令；肌电信号采集装置向肌电信号处理服务器发送用户的肌电信号，机器人控制服务器根据肌电信号控制机器人执行系统、根据终端控制指令控制机器人执行系统和传感信号采集装置，或者结合终端控制指令和用户的肌电信号共同控制机器人执行系统和传感信号采集装置。本发明能够通过多种方式有效控制终端，控制精度高，实用性强。
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公开(公告)号：CN111590582A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010459672.4
申请日：2020-05-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现生物反馈及远程探望的智能医疗服务机器人，包括机身和控制模块、通信模块、视觉感知模块、全向移动模块、SLAM建图导航模块、测温模块、消毒模块及语音和视频模块；控制模块连接并控制视觉感知模块、全向移动模块、SLAM建图导航模块、测温模块、消毒模块、通信模块及语音和视频模块；视觉感知模块具有深度摄像头，深度摄像头连接控制模块；控制模块通过通信模块无线连接患者家属的移动终端，控制模块用于在患者行为异常、完成诊疗或者患者温度异常的情况下触发语音和视频模块语言提醒，在需安抚患者情绪的情况下触发模块语音和视频模块情绪安抚。本发明可以实现生物反馈及远程探望，具有较高的人机交互能力和智能化水平。
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公开(公告)号：CN109765785A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811464003.5
申请日：2018-12-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对压电陶瓷驱动部件变载荷环境下的RDPI建模方法，该方法基于RDPI模型，对压电陶瓷带载驱动系统进行动态回滞建模，提出能够精确描述变载荷环境下的压电陶瓷驱动部件特性的建模方法。本发明压电陶瓷驱动部件的输入输出回滞特性，在原有play算子上引入与输入频率和负载相关的阈值函数来重新构建RD-Play算子，并基于RD-Play算子构建RDPI模型。本发明中构建的RDPI模型能够有效反映压电陶瓷驱动部件中输入电压频率和带载质量变化所造成的动态特性，且适用于频率有变化的任何驱动电压信号。
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公开(公告)号：CN106217393B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610753058.2
申请日：2016-08-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种移动式远端临场交互平台，由人类仿真头部、人类仿真躯体、移动平台承重支架、移动底座机器人依次由上至下连接组成。该移动式远端临场交互平台是一个人形的移动机器人，其可将本地端用户的影像通过两个投影仪，分别显示在机器人的躯干和头部上，实时地显示用户的面部表情以及身体周围情景，以达到减小人与机器人间交流的隔阂。同时，该移动式远端临场交互平台可以采集到其周围环境信息，包括周围的环境的影像，声音。通过对这些采集信息的利用，可以提高用户的临场感，让用户身临其境。此外，此移动式远端临场交互平台还拥有在一定区域内的自动返航充电功能。
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公开(公告)号：CN105291138B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510843666.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种增强虚拟现实浸入感的视觉反馈平台，其特征在于包括机器人、视觉伺服跟踪控制单元、浸入式视觉反馈单元，并与用户构成闭合的临场感系统；所述视觉伺服跟踪控制单元用于跟踪用户的动作行为和环境建模，浸入式视觉反馈单元接收用户的动作行为和环境建模信息后将其与机器人的肢体模型一起融合在3D虚拟现实界面中，用户通过穿戴虚拟现实设备进行一系列的人机交互。本发明的视觉反馈平台人机交互浸入感强，硬件投入少，系统简单，集成度高，适用于构建不同用途的机器人人机交互系统。
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