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公开(公告)号：CN119992535A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411966293.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/24 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/12 , G06T7/70 , G06T7/73 , G06F16/28 , G06F17/18 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的金耳智能定位与成熟度估计方法，包括：获取金耳的实时图像；所述实时图像输入比例关系模型获得矫正后图像；所述矫正后图像输入金耳定位检测模型，输出像素级掩膜及初始的生长周期分类；所述矫正后图像及金耳定位检测模型的输出结果，输入金耳高度与直径计算模型，得到金耳的高度、直径、定位及形态，然后与金耳生长特征数据库进行比较得到金耳所处生长周期。本发明通过双摄像头系统和深度学习模型，实现对金耳生长状态的实时监测和成熟度判断，避免了传统依赖人工判断的方式。
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公开(公告)号：CN119807657A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411866568.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F18/20 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06N3/0985 , G06Q50/02 , G06F18/15
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM神经网络的金耳温室生长环境模型的训练方法及预测方法，包括：采集温室中金耳原始生长环境变量数据；对金耳原始生长环境变量数据进行预处理后，根据金耳生长阶段划分数据集；采用调制Adam优化器训练基于LSTM神经网络的金耳温室生长环境模型；基于贝叶斯优化算法对金耳温室生长环境模型进行超参数寻优，确定金耳各个生长阶段的最优金耳温室生长环境模型。本发明能够帮助温室控制系统为金耳的生长提供更加适宜的生长环境，提高金耳的产量。
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公开(公告)号：CN110584955B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910994715.6
申请日：2019-10-18
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复装置及其控制方法，属于下肢康复装置技术领域，将三种不同类型的机器人的优点进行结合，对其进行互补互助来间接弥补三种不同类型下肢康复机器人的缺点，即相对于现有的三种主要类型机器人，它可以在降低治疗过程中患者上肢负担过大的缺点，同时更加贴近人体运动学并起到一个辅助运动作用而不是纯粹的带动患者进行下肢运动，相对于普通的康复仪器，功能较全面，操作简便，能实现对康复动作的基本要求，从而达到患者对能够独立完成康复训练，采用nRF24l01无线传输模块的传输稳定。
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公开(公告)号：CN118034058A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410303580.5
申请日：2024-03-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种柔性手腕驱动部件的扰动观测鲁棒非线性控制方法，步骤如下：建立包含形状记忆合金驱动器和传动装置的柔性手腕驱动系统，通过热电模块改变形状记忆合金层温度，实现对SMA丝位移的控制，传动装置将SMA丝的位移转化为齿轮旋转，使用角度传感器测量转动角位移；采用比例积分控制器稳定角位移误差，通过扰动观测器处理外部干扰和中间计算误差，并将扰动观测器的输出用作叠加干扰的估计和补偿，以稳定角速度误差；借助非线性阻尼项，确保从输入到状态的全局稳定；这种控制方法结构简洁、设计直观，相较于传统的鲁棒非线性控制器有明显优势。
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公开(公告)号：CN111368400B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010096421.4
申请日：2020-02-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于PSO算法的压电微驱动变频定位平台建模辨识方法，针对基于压电陶瓷驱动器的压电微驱动变频定位平台，通过激光位移传感器测量不同频率电压信号激励下压电陶瓷驱动器在垂直方向上的位移；采用rate‑dependent Prandtl‑Ishlinskii迟滞模型对压电陶瓷驱动器的率相关对称迟滞特性进行建模，以描述涉及内部迟滞和频率之间耦合效应的强非线性，并基于Hammerstein级联结构建立了“迟滞+线性”的压电微驱动变频定位系统的内部动态模型；采用优化型PSO算法对压电微驱动变频定位平台系统模型进行辨识，该辨识算法克服了经典PSO算法易陷入局部最优，收敛性差等缺陷，保证了辨识的精确度和模型的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109938808B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910183054.9
申请日：2019-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金的穿刺装置，该穿刺装置在穿刺针的基础上设计了机械性的运动机构，利用形状记忆合金的形变和弹簧的回复力带动滑块前后移动，进而带动滑块上的穿刺针完成穿刺或拔除动作，从而在对形状记忆合金形变控制的情况下，可以控制穿刺针刺入人体组织或者动物组织的速度和力的大小，相比于传统的电机驱动穿刺针的方式，柔性驱动有利于穿刺针在刺破人体组织的过程中减少对人体组织的破坏，因此，应用本发明，在对形状记忆合金的形变控制展开研究的情况下，可以推动柔性驱动在外科手术器械领域的发展，进而在一定程度上减少腹腔穿刺术或其他手术的手动操作环节，提高穿刺精度，降低手术风险，减轻病人痛苦。
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公开(公告)号：CN110994991A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911299198.7
申请日：2019-12-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种隔离Buck-Boost电路无环路数字控制方法，该电路包括隔离Buck-Boost主电路、输出电压采样电路、输入电压采样电路、高电压比较电路、低电压比较电路、输入电压比较电路以及PWM控制器。通过引入无环路数字控制方法，使得隔离Buck-Boost电路处于无环路控制状态，当输入电压大于等于输入阈值电压Vth时，电路工作于Buck模式；当输入电压小于Vth时，电路工作于Boost模式，同时根据输出电压信号的高低阈值数字比较信号，调整对应NPN型开关管的占空比使得输出电压达到稳定。该控制方法能拓宽输入范围，同时简化采样和控制电路，并提高电路的效率和功率密度，同时满足电气隔离要求。
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公开(公告)号：CN108717278B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810286316.X
申请日：2018-04-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种针对PFC整流模块的多路并联实时数字判断实现方法，通过在线算法判断出PFC整流模块与其他PFC整流模块是否处于并联工作状态，从而避免均流模式对PFC整流模块单独使用时造成的输出电压影响。工作原理如下：1)对PFC整流模块整流后输入电流Isense和并联PFC整流输入电流参考母线Icb进行模数采样；2)采用数字控制器计算Isense采样信号与Icb采样信号差值，得到Ierror信号作为并联判断算法的输入信号；3)并联判断算法中根据Ierror信号最大值变化率的大小来判断是否使用均流环控制器。本发明基于在线算法实现对多PFC整流模块是否处于均流并联工作模式的有效判断，使PFC整流模块在单独运行时，输出电压不会因为均流环控制器的影响而波动。
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公开(公告)号：CN106054670B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610569717.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于时滞的超磁致驱动器回滞建模方法，包括步骤一获取超磁致伸缩驱动器的输入输出数据，所述输入数据为驱动器的电流值，输出数据为驱动器的负载输出位移值；步骤二建立基于时滞的回滞模型，步骤三对模型中离散密度权值pi的辨识和时滞算子τ(m)的辨识。本发明能有效表征负载变化情况下以超磁滞伸缩驱动器为主的一类智能材料驱动器输入输出特征，结构简单，辨识方法简单易行，适应负载范围宽。
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公开(公告)号：CN108596975A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810376408.7
申请日：2018-04-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对弱纹理区域的立体匹配算法，首先对输入图像进行高斯采样，构造出不同尺度下的待匹配图像对，然后利用canny算法对原始图像进行边缘检测以检测出物体边缘并划分出低纹理区域，针对边缘区域，设定更小的代价聚合窗口，针对低纹理区域，加强相同像素不同尺度间的一致性约束，利用改进的滑动窗口法方法分别计算各尺度下图像像素对匹配代价，利用特征点匹配结果划定视差搜索范围，通过多尺度下的代价聚合函数计算视差范围内的各视差值对应的聚合匹配代价，选择最小代价所对应视差值作为像素视差值，通过遍历原始图像像素得到稠密视差图。本发明针对低纹理区域有较高的匹配精度，能有效减少误匹配。
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