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公开(公告)号：CN111284690A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811543102.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种能够修正侧偏的复合增程飞行器，该飞行器中同时设置有火箭增程模块、底排增程模块、滚转增程模块和滑翔增程模块，各个模块之间协同工作，按照预定顺序，在不同的飞行阶段交替工作，彼此互不干扰，都能够提高飞行器的射程，从而使得飞行器的最终射程得到最大程度的提高；另外，还在飞行器上设置微处理器模块，通过微处理器模块计算飞行器侧偏修正所需的侧偏需用过载，其中，通过导航比输出模块给出实时变化的导航比给所述微处理器模块，从而根据不同的侧偏状态提供相应的侧偏需用过载，从而最大程度地修正侧偏。
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公开(公告)号：CN110645843A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910759932.7
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京航空航天大学 , 中国北方工业有限公司
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统及方法，该系统包括测量模块(1)、处理模块(2)和执行模块(3)，所述测量模块(1)用于实时测量高动态飞行器与高速机动目标的相对位置信息以及高动态飞行器的姿态信息，所述处理模块(2)用于实时根据测量模块测得的信息获得舵偏指令信号，所述执行模块(3)用于接收处理模块获得的舵偏指令信号，并将信号转换成舵机所需的信号形式。本发明所提供的系统，通过主动式雷达获取飞行器与目标的实时相对位置信息，通过MEMS陀螺和地磁传感器获取飞行器的姿态信息，并经机载微处理器计算得到飞行器与目标的相对加速度，用以补偿高动态飞行器的制导控制指令，改善了飞行器的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN109992003A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910360405.9
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业试验测试研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒性滚转角速率控制方法及系统，该方法中通过角速率陀螺实时测量得到滚转角，通过舵偏角解算模块在飞行器启控后实时解算舵偏角指令，再通过所述舵偏角指令调节飞行器舵机的偏转角度，从而调节飞行器的滚转角速率，使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态，所述稳定状态对于不滚转的飞行器来说是指滚转角速率为零时的状态，所述稳定状态对于滚转飞行器来说是指飞行器滚转角速率达到预设值时的状态；该舵偏角解算模块在解算舵偏角时考虑了被经典控制理论设计控制器的传递函数所忽略的扰动系数，增加了控制方法的鲁棒性，能够使得飞行器的滚转角速率快速收敛至期望值滚转角速率。
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公开(公告)号：CN119292292A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310812104.1
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种用于远程多模复合制导飞行器的制导控制方法及系统，该系统中，在末制导段使用主动雷达/红外多模复合制导策略，利用两者优势互补，增强了探测系统的信息获取能力，从探测方面保障飞行器在各种干扰因素的影响下依旧精确命中目标的能力，在中制导段对飞行器采用惯性制导并通过过重补比例导引制导律控制使其进行增程滑翔的方法，实现了飞行器的精确命中范围从20km到40km的提升，在末制导段采用新型终端滑模制导律对飞行器的末制导段进行控制，在保证精确命中的基础上，实现了落角误差由10°控制到2°以内。
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公开(公告)号：CN116000912B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210453648.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118999517A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310555971.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于高过载飞行器的仿生缓冲一体化导航制导导引舱；该导引舱包含仿生缓冲结构和一体化导航制导控制系统两个部分；通过仿生缓冲结构提高飞行器的抗高过载能力，进而提高其飞行距离；将导航制导控制系统一体化以提高其系统间的指令传递速度；同时，针对飞行器增程，制导系统采用增程制导算法，以在远距离飞行的情况下获得良好的精确制导效果。
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公开(公告)号：CN118778661A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310347403.2
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种时间空间协同的多飞行器抗扰动协同制导控制方法，该方法中，在视线法向上设计了分布式空间协同制导律，可在有限时间内使多飞行器的相对视线角收敛于期望值，使多飞行器从期望的视线相对方向命中目标，同时，在视线方向上设计了分布式时间协同制导律，以便于控制多个飞行器同时命中目标；在此基础上，通过增加附加项的方式，使所设计的协同制导控制方法具有抗干扰的效果，实现了飞行器在扰动情况下的命中精度大幅提高。
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公开(公告)号：CN118484021A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410408162.2
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的自适应鲁棒控制方法，该方法中给定飞行器的期望轨迹坐标和期望航向角，采用自适应反步法设计飞行器的外环控制指令，实现对期望轨迹的跟踪；再从外环控制指令中提取期望倾斜角和期望俯仰角，再用自适应反步法设计飞行器的内环控制指令，实现对期望姿态的跟踪，从而获得主旋翼推力、纵向挥舞角、横向挥舞角和尾桨推力，控制飞行器跟踪期望轨迹和期望姿态。
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公开(公告)号：CN117369508A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311442432.3
申请日：2023-11-01
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种针对机动目标的三维领从协同制导控制方法，该方法中，用了固定时间扰动观测器，对机动目标加速度构成的扰动项进行观测估计，并在飞行器过载指令中进行补偿，以消除目标机动对制导系统的影响，在视线方向上，提出了基于一致性原理的二阶多智能体协同制导律，保证各飞行器在同一时刻协同拦截目标；在视线法向上，采用了新型固定时间非奇异终端滑模制导律，通过新型分段滑模面，实现碰撞角误差的固定时间收敛。
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公开(公告)号：CN117311168A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311502719.0
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，包括以下步骤：建立飞行器与目标的相对运动方程；设置自动驾驶仪方程，用于表征具有动态延迟的自动驾驶仪；设置飞行器角度约束，基于相对运动方程和自动驾驶仪方程建立制导系统模型：根据制导系统模型获得制导律。本发明公开的考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，能够在较短时间内控制飞行器拦截空中机动目标，提高了飞行器在攻击空中机动目标时的制导精度。
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