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公开(公告)号：CN109992003A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910360405.9
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业试验测试研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒性滚转角速率控制方法及系统，该方法中通过角速率陀螺实时测量得到滚转角，通过舵偏角解算模块在飞行器启控后实时解算舵偏角指令，再通过所述舵偏角指令调节飞行器舵机的偏转角度，从而调节飞行器的滚转角速率，使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态，所述稳定状态对于不滚转的飞行器来说是指滚转角速率为零时的状态，所述稳定状态对于滚转飞行器来说是指飞行器滚转角速率达到预设值时的状态；该舵偏角解算模块在解算舵偏角时考虑了被经典控制理论设计控制器的传递函数所忽略的扰动系数，增加了控制方法的鲁棒性，能够使得飞行器的滚转角速率快速收敛至期望值滚转角速率。
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公开(公告)号：CN110081883B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910356726.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业试验测试研究院
Abstract: 本发明公开了一种高速滚转飞行器的低成本组合导航系统及方法，该系统中，通过卫星导航模块实时获得飞行器的位置信息和速度信息，通过惯性导航模块实时获得飞行器的三轴加速度、俯仰角速度、偏航角速度和滚转角速度；通过微处理器解算需用过载，并将需用过载传递给执行机构，通过执行机构控制舵机打舵工作；其中，三轴加速度、俯仰角速度和偏航角速度都可以直接测量得到，滚转角速度通过实时计算得到，都可以直接作为微处理器的输入量。
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公开(公告)号：CN110081883A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910356726.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业试验测试研究院
Abstract: 本发明公开了一种高速滚转飞行器的低成本组合导航系统及方法，该系统中，通过卫星导航模块实时获得飞行器的位置信息和速度信息，通过惯性导航模块实时获得飞行器的三轴加速度、俯仰角速度、偏航角速度和滚转角速度；通过微处理器解算需用过载，并将需用过载传递给执行机构，通过执行机构控制舵机打舵工作；其中，三轴加速度、俯仰角速度和偏航角速度都可以直接测量得到，滚转角速度通过实时计算得到，都可以直接作为微处理器的输入量。
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公开(公告)号：CN110109473A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910360572.3
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业试验测试研究院
Abstract: 本发明公开了一种可应用于旋转飞行器的非线性滚转稳定控制系统及方法，该系统中通过滚转角测量模块实时测量得到滚转角，通过舵偏角解算模块在飞行器启控后实时解算舵偏角指令，通过所述舵偏角指令调节飞行器滚转角速率，使得飞行器滚转角速率收敛至稳定状态，对于不滚转的飞行器来说，飞行器滚转角为零时进入稳定状态，对于滚转飞行器来说，飞行器滚转角达到预设值时进入稳定状态；该舵偏角解算模块在解算舵偏角指令时考虑了被经典控制理论设计控制器的传递函数所忽略的扰动系数，从而能够使得飞行器的滚转角速率快速收敛至期望值。
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公开(公告)号：CN115759836A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211448721.X
申请日：2022-11-18
Applicant: 海丰通航科技有限公司 , 中国兵器工业试验测试研究院
IPC: G06Q10/0639 , G06Q10/0631 , G06N3/084
Abstract: 本发明提出一种资源保障配置方法和系统。其中，方法包括：从资源保障配置系统的资源评估指标中根据贡献度筛选若干个优选资源评估指标；采集若干组优选资源评估指标的数据，以及每组数据各自对应的系统保障能力实际值，作为系统综合保障能力评估模型的样本；利用所述样本对所述系统综合保障能力评估模型进行训练；根据待测的资源保障配置系统的优选资源评估指标，利用所述系统综合保障能力评估模型，得到所述待测的资源保障配置系统的系统保障能力评估值。本发明量化资源保障配置系统的系统保障能力，保障了航空应急救援的有效性，为应急救援提供有力的技术保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120066096A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202311614270.7
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法，包括以下步骤：构建制导飞行器姿态控制系统模型；基于制导飞行器姿态控制系统模型，构建角度回路和角速率回路，所述角度回路以参考角度作为输入信号，获取虚拟控制率，所述角速率回路以虚拟控制率为输入信号，获取姿态控制指令；制导飞行器按照姿态控制指令改变飞行器的姿态。本发明公开的新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法，系统扰动通过状态观测器得到了估计和补偿，减小了控制系统的误差，增强了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119439705A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310959413.1
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种滚转稳定鲁棒控制方法，包括以下步骤：设置滚转通道非线性动力学模型，以动力学模型为基础建立滚转通道二阶模型；根据滚转通道二阶模型建立观测系统，采用线性扩张状态观测器观测观测系统，获得外界扰动估计值；结合估计值设置控制器，线性化观测系统；设置最优二次控制器，基于线性化的观测系统，获得控制指令，实现飞行器滚转通道鲁棒控制。本发明公开的滚转稳定鲁棒控制方法，能够快速控制滚转角收敛于0，响应速度快，避免传统反步法带来的微分爆炸现象。
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公开(公告)号：CN118466581A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410408154.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，该方法中通过平滑切换函数，实现拓扑权重系数的平滑切换，从而达到通信拓扑的平滑过渡；将形成的一致性协议控制输入用于飞行器集群视线方向的时间一致性控制设计，从而实现协同到达目标点。该方法避免了现有切换拓扑策略带来的控制输入和系统的抖振问题，提高控制器性能。
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公开(公告)号：CN118121191B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410560254.2
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/11 , G06F18/241 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种人体动作检测系统及检测方法，属于人体动作检测技术领域。本发明将静电信号的探测极板布置在人体活动的空间内；静电信号采集及分析系统从静电信号的探测极板采集检测到的静电信号，再将采集到的所述静电信号转换为电压信号，并根据预设的规则，判断人体是否发生动作；当判断人体发生动作时，将电压信号输入人体动作检测网络模型进行人体动作识别。本发明能无接触的检测人跌倒，利用人体工作产生的静电进行检测，计算量小，不受光线影响，实时性好，隐蔽性好。
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