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公开(公告)号：CN109145722B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810744108.X
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种作物行识别方法及装置，所述方法包括：通过逆透视变换矩阵将作物行透视图转换为作物行鸟瞰图，作物行透视图是根据与路面成仰俯角的摄像头拍摄得到；在作物行鸟瞰图中选取第一区域和第二区域，获取第一区域的第一垂直投影图像的作物行边缘点和第二区域的第二垂直投影图像的作物行边缘点；获取第一垂直投影图像每一作物行左右边缘点的中点为第一中点，获取第二垂直投影图像每一作物行左右边缘点的中点为第二中点；将同一作物行对应的第一中点和第二中点连成直线，得到作物行鸟瞰图中的作物行。本发明实施例提供的作物行识别方法及装置，利用逆透视变换消除了图像几何失真，引入了作物行的结构性约束，提高了方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112215765A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010936313.3
申请日：2020-09-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种农业自然光环境下机器人视觉色彩校正方法及装置，该方法包括：根据待校正图像所有像素点的亮度值和曝光时长，基于预设的辐射响应曲线，确定每一像素点辐射强度；根据待校正图像的辐射强度最大的像素点和辐射强度最小的像素点，将每一像素点辐射强度线性映射到亮度区间，得到每一像素点的校正后亮度；辐射响应曲线，基于标定图像预设数量像素点的已知亮度值、曝光时长和辐射强度进行拟合得到。该方法可快速准确确定视场内所有区域像素的辐射强度，对视场全局进行校正。克服了摄像机无法精确呈现农业自然光照下目标色彩而形成的曝光失真问题，提高了机器人获取视觉信息的准确性，为农业智能化作业和装备研究提供了必要支撑。
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公开(公告)号：CN112014330A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010750755.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01N21/25
Abstract: 本发明实施例提供一种作物近地光谱数据采集方法及装置，该方法包括：将多个传感器中相邻的两个传感器，分别设置于作物行的两侧，且关于作物行的中心轴作对称分布；根据设置后的多个传感器，关于作物行平行移动，获取探测范围内的光谱数据。该方法通过将相邻的两个传感器，分别设置于作物行的两侧，且关于作物行的中心轴作对称分布，能够减小因传感器的偏移引起的误差和噪声，从而可以提高光谱数据的可靠性，为变量施肥等作业提供可靠的数据支撑。
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公开(公告)号：CN108124845B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201711262753.X
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明公开一种处方图作业方法及装置。其中，所述方法包括：获取当前位置的位置信息，并获取所述当前位置的高度、风速和风向角；根据所述当前位置的位置信息、所述高度、所述风速和所述风向角对目标作业位置进行修正；根据修正后的目标作业位置在处方图中查询作业信息，并根据所述作业信息控制农机具进行作业。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的处方图作业方法及装置，由于能够根据获取到的当前位置的位置信息、高度、风速和风向角对目标作业位置进行修正，并根据修正后的目标作业位置在处方图中查询作业信息，并根据所述作业信息控制农机具进行作业，根据风场的影响对目标作业位置进行了修正，提高了对农田的作业精度。
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公开(公告)号：CN111937836A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010665147.8
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种联合调控进、出风面积的果园对靶喷雾机及方法，该喷雾机包括：超声传感阵列，超声传感阵列用于采集果树的靶标信息；风送装置用于输送风速与风量可解耦控制的风；喷雾装置，喷雾装置的喷雾端位于风送装置的出风侧；控制装置，控制装置的输入端通讯连接超声传感阵列，输出端分别通讯连接风送装置的进风面积调节机构与出风面积调节机构；本发明在对果园的果树进行对靶风送喷药时，可实现输送风速与风量可解耦控制的风，满足了对不同类型的果树冠层的风送喷药需求，达到了较好的药物喷施效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111937834A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010664471.8
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种进、出风口面积联合调节的对靶喷雾机及方法，该喷雾机包括：二维激光雷达，二维激光雷达用于采集果树的靶标信息；风送装置用于输送风速与风量可解耦控制的风；喷雾装置，喷雾装置的喷雾端位于风送装置的出风侧；控制装置，控制装置的输入端通讯连接二维激光雷达，输出端分别通讯连接风送装置的进风面积调节机构与出风面积调节机构；本发明在对果园的果树进行对靶风送喷药时，可实现输送风速与风量可解耦控制的风，满足了对不同类型的果树冠层的风送喷药需求，达到了较好的药物喷施效果。
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公开(公告)号：CN111937551A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010664472.2
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种基于作物苗情信息的变量施肥方法及装置，该施肥方法包括：获取预设区域内作物的历史产量信息与苗情信息，生成对预设区域施肥的施肥底方图；获取与预设区域相应的当前区块内作物实时的生长信息，并基于施肥底方图，获取对当前区块追肥的施肥处方图；基于施肥处方图，结合施肥装置的作业位置和行驶速度，对作物进行实时变量施肥；本发明在进行施肥时，综合考虑到田间的土壤肥力分布和作物当前的长势情况，从而基于整个田间的总施肥量分布，根据田间不同区块的苗情信息进行施肥量的精细控制，实现了“弱苗”多施肥和“旺苗”少施肥，在保证作物长势均匀下充分发挥肥料的效率。
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公开(公告)号：CN111838112A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010665171.1
申请日：2020-07-10
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，公开了一种联合调控风机与出风面积的果园对靶喷雾机及方法，该喷雾机包括：超声传感阵列，超声传感阵列用于采集果树的靶标信息；风送装置用于输送风速与风量可解耦控制的风；喷雾装置，喷雾装置的喷雾端位于风送装置的出风侧；控制装置，控制装置的输入端通讯连接超声传感阵列，输出端分别通讯连接风送装置的风机与出风面积调节机构；本发明在对果树进行对靶风送喷药时，可实现对果树输送风速与风量可解耦控制的风，满足了对不同类型的果树冠层的风送喷药需求，达到了较好的药物喷施效果。
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公开(公告)号：CN107372433B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201710706175.8
申请日：2017-08-17
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明提供一种风送施药装置及方法，其中装置包括：升降机构、喷雾机构和药液输送系统；升降机构包括龙门架、丝杠、丝杠旋转电机和升降平台，丝杠的两端分别与在龙门架的顶部和底部固连，升降平台通过丝杠螺母与丝杠固连；喷雾机构包括风机旋转座、风机旋转座转动电机、风机和风力雾化喷头，风机旋转座安装在升降平台上方，风机旋转座与风机旋转座转动电机的输出轴固连，风机固定在风机旋转座上，风机的出口与风力雾化喷头固连。本发明提供的一种风送施药装置及方法，施药的时候能够对作物进行上下施药，实现全面的施药；同时喷雾机构能够旋转，可使其左右摆动，可同时对两行作物进行上下部位全面的施药，提高了施药的效率。
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公开(公告)号：CN111578837A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010367606.4
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例涉及农业智能装备领域，提供一种面向农业机器人作业的植物形态视觉跟踪测量方法。该方法包括获取植物在多个视场下的主茎图像信息，基于多个主茎图像信息确定植物主茎立体形态信息；其中，每一主茎图像信息包括位于对应视场内的植物主茎中心线最下端的跟踪目标参考点及位于植物主茎中间的跟踪起始参考点；获取植物多个视场下的主茎图像信息包括：以第i个视场内的跟踪起始参考点作为第i+1个视场内的跟踪目标参考点。本发明实施例提供的面向农业机器人作业的植物形态视觉跟踪测量方法，以植株主茎为引导，跟踪采集其不同区域的离散小视场图像，提高目标识别和定位效率，有助于实现对跟踪区域的主茎形态的准确测量。
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