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公开(公告)号：CN106837913B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201710204404.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种气动肌肉及其控制系统，包括：气动肌肉本体，具有轴向的空腔，用于充/放压缩气体，以沿气动肌肉本体轴向提供拉力；第一密封件和第二密封件，分别设置在气动肌肉本体轴向的两端，以密封气动肌肉本体的空腔；第一密封件具有连通气动肌肉本体的空腔的充/放气孔；充放气装置，设置在靠近第一密封件端；充放气装置在接收到加压的触发信号后，通过充/放气孔将气动肌肉本体外部的气体加压充入气动肌肉本体的空腔；充放气装置在接收到减压的触发信号后，通过充/放气孔将气动肌肉本体内的高压气体排放至气动肌肉本体外部。实现了通过气动肌肉周围环境的气压来对气动肌肉提供高压气体，继而可以减少额外的高压气源，提高了气动肌肉应用的便携性。
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公开(公告)号：CN105805076B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610290235.8
申请日：2016-04-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种气动肌肉及其实现的驱动机构，其中，所述气动肌肉包括：气动肌肉本体，具有轴向的空腔，用于充/放压缩气体，以沿气动肌肉本体轴向提供拉力；气动肌肉本体包括：具有轴向空腔的弹性软管；编织网管，包裹在弹性软管的外层，用于约束弹性软管轴向变形；编织网管包括：交错编织的多根润滑管；多根润滑管的每根润滑管内分别一一套入约束丝。减小了气动肌肉本体在发生形变时，交错处的摩擦力，继而，能够减少气动肌肉由于其本体摩擦力所导致的迟滞性。由此，能够实现提高气动肌肉数学模型的准确度，提高气动肌肉位置控制的精度。
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公开(公告)号：CN107121076A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710315245.7
申请日：2017-04-25
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: G01B11/043 , G01B11/046 , G01B11/0608 , G01B11/24 , G07B15/06
Abstract: 一种基于激光雷达和工业机器人的高速公路取卡装置及方法，包括多线激光雷达、计算机、控制柜、工业机器人、发卡装置、龙门。本装置的多线激光雷达与计算机通过电气连接，计算机与控制柜通过以太网连接，控制柜与工业机器人通过以太网连接。多线激光雷达安装在龙门端的顶部。发卡装置安装在工业机器人末端。本装置的工作步骤是：多线激光雷达对车辆的高度和宽度、三维表面形貌进行检测；计算机提取出属于汽车的驾驶舱车窗的聚类，并分析得到驾驶舱车窗中心所在的位置，同时将该位置的空间坐标转换成工业机器人六个轴的转角数据，通过以太网将信号传递给控制柜，控制柜控制工业机器人到达驾驶舱玻璃窗的中心位置并启动发卡装置。
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公开(公告)号：CN106771836A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611156960.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01R31/06
CPC classification number: G01R31/06
Abstract: 一种互感器极性检测装置，包括：受控开关，其第一极和第二极分别用于连接至互感器一次侧的两端，受控开关用于在其控制极响应有效/无效电平时导通/断开第一极和第二极，以向互感器一次侧的两端加载电压/切断加载电压；信号采集电路，用于采集互感器二次侧两端响应一次侧两端加载电压变化产生的响应电压；控制器，用于根据加载电压和响应电压的偏差检测互感器的一次侧与二次侧之间的极性。从而，可以通过控制器能够自动地检测互感器的一次侧与二次侧之间的极性，实现了对大型电互感器在交接及大修前后应进行自动极性试验时，提高自动化程度，减少人工测试成本。
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公开(公告)号：CN105966489A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610406850.0
申请日：2016-06-03
Applicant: 中国计量大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于气动人工技术领域，特别涉及一种能弹跳且足端可吸附的机器人腿；本发明包括小腿、活塞、主导弹簧、磁性金属块、锥形吸气阀块、预紧弹簧、电磁铁、大腿、第一腔体、双腔缸体、气孔、双腔隔离层、通孔、第二腔体、吸盘、髋关节；能弹跳且足端可吸附的机器人腿能够实现机器腿平面吸附是功能；通过控制电磁铁对锥形吸气阀块的快速释放释放，能够实现机器人腿的弹跳功能；腿部结构具有缓冲功能，能够适应崎岖路面的行走；本发明在改进传统机器人腿摆动、支撑、行走功能的同时，具有功能上的创新和扩展，值得应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118913121B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411418942.1
申请日：2024-10-12
Applicant: 中国计量大学 , 海宁集成电路与先进制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的运动距离测量装置及校准方法。本发明中的该测量装置包括运动距离测量组件、测量杆、支撑三脚架。其中，运动距离测量组件使用激光位移传感器进行距离测量，运动距离测量组件两端的距离为固定值。用本发明设计的运动距离测量装置测量机器人末端标准球位置多次移动的实际距离，建立距离误差方程求解误差参数值进行机器人距离误差的校准。本发明相较于传统的采用激光跟踪仪的校准方法，具有成本低、测量精度高、易于携带的优点，能够满足机器人校准要求。此外，相较于接触式测量装置，非接触式不存在在使用过程中因磨损导致装置本身出现误差而造成机器人校准失败的问题，能够更好的保障工业机器人的正常工作。
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公开(公告)号：CN118913121A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411418942.1
申请日：2024-10-12
Applicant: 中国计量大学 , 海宁集成电路与先进制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的运动距离测量装置及校准方法。本发明中的该测量装置包括运动距离测量组件、测量杆、支撑三脚架。其中，运动距离测量组件使用激光位移传感器进行距离测量，运动距离测量组件两端的距离为固定值。用本发明设计的运动距离测量装置测量机器人末端标准球位置多次移动的实际距离，建立距离误差方程求解误差参数值进行机器人距离误差的校准。本发明相较于传统的采用激光跟踪仪的校准方法，具有成本低、测量精度高、易于携带的优点，能够满足机器人校准要求。此外，相较于接触式测量装置，非接触式不存在在使用过程中因磨损导致装置本身出现误差而造成机器人校准失败的问题，能够更好的保障工业机器人的正常工作。
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公开(公告)号：CN114434801B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210245911.5
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: B29C64/307 , B29C64/393 , B33Y40/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种可自动更换3D耗材丝的换丝机构。本发明包括换丝结构、夹紧送丝结构和熔断检测结构。所述换丝结构包括旋转换丝零件、第一光电传感器和旋转电机。所述夹紧送丝结构包括齿轮组、槽轮、齿轮齿条组、挤出电机和夹紧舵机。所述熔断检测结构包括熔断器、散热风扇、导管、第二光电传感器。本发明利用旋转换丝零件，可随时换丝、换丝的颜色，且可以精准续丝，防止中途断丝，同时减少耗材浪费，节约成本，提高换丝效率。
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公开(公告)号：CN109528085B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910054996.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种吸尘机器人，包括驱动机构、传动机构、清扫机构和控制器；驱动机构包括多个双轴电机，双轴电机的一端连接行走轮，另一端连接所述传动机构；传动机构包括输入端、动力转向组件和输出端，输入端与驱动机构连接，动力转向组件用于将经输入端输入的动力从水平方向转换为竖直方向，输出端设有第一传动轴，动力转向组件通过第一传动轴输出动力；控制器，用于向所述清扫机构发送指令；清扫机构，设置在第一传动轴上，并根据指令进行清洁，本申请的吸尘机器人可通过传动装置共享机器人行走轮的驱动电机，无需为吸尘机器人的清扫机构配备电机，在保证机器人功能的前提下减少了电机的使用数量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN110404272B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201910847022.4
申请日：2019-09-09
Applicant: 中国计量大学
IPC: A63G21/22
Abstract: 本发明公开了一种用于滑索规范安全操作的装置。本发明中的滑索挂钩上安装有用于检测挂钩合拢、打开的传感器，传感器信号通过电缆与控制箱相连。当滑动端上下滑动时，霍尔传感器能检测到挂钩打开与合拢。检测到的信号送入控制箱，根据上行、下行控制箱上四个按键的操作逻辑，发出正确的操作指令，确保滑索操作规范、安全。无线通信方式选择LoRa通信，为保证沟通顺畅，同时通过语音发出提示。
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