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公开(公告)号：CN110834631A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911061095.7
申请日：2019-11-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , G08G1/16 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种行人避让方法、装置、车辆及存储介质。其中该方法包括：根据车辆路线规划系统规划的所述车辆的行驶轨迹，确定所述车辆当前的安全行驶区域；监测到所述车辆行驶前方的人行横道上有目标行人时，确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的运动位置属性；根据所述运动位置属性，预测所述目标行人与所述车辆在所述安全行驶区域的交汇结果；当所述交汇结果为所述车辆与所述目标行人交汇时，控制所述车辆避让所述目标行人。本发明通过解决了对于某些行人即将进入行驶轨迹区域或者行人距离识别不精确的情况下出现车辆没有礼让行人或者车辆与行人的发生刮蹭的问题，实现自动驾驶车辆能够正确礼让行人的效果。
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公开(公告)号：CN110823224A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910995824.X
申请日：2019-10-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆领域，公开了一种车辆定位方法及车辆。本发明提供的车辆定位方法，在相邻两次通过匹配定位获取车辆的位姿信息之间，根据前一时刻车辆的偏航角速度及前一时刻车辆的偏航角计算当前时刻车辆的偏航角；根据前一时刻车辆的全局速度、前一时刻车辆的全局加速度及前一时刻车辆的定位信息计算当前时刻车辆的定位坐标；根据计算得到的当前时刻的车辆偏航角和计算得到的当前时刻的车辆定位坐标更新车辆的位姿信息，以实现对车辆位姿信息的优化，提高了车辆位姿信息的输出频率，提高了车辆位姿信息的准确度。
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公开(公告)号：CN110595475A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910758082.9
申请日：2019-08-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种循迹路径的拟合方法、装置、智能汽车和存储介质。所述方法包括：获取待拟合轨迹上的各目标轨迹段的端点信息；根据所述端点信息，采用三阶贝塞尔曲线的曲线函数拟合各所述目标轨迹段的轨迹函数；联合各所述目标轨迹段的轨迹函数，并基于联合得到的拟合函数组确定所述待拟合轨迹的循迹路径。本发明实施例通过采用上述技术方案，能够提高循迹轨迹拟合结果的精度。
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公开(公告)号：CN107218385A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710600479.6
申请日：2017-07-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
CPC classification number: F16H61/02 , F16H59/141 , F16H59/24 , F16H59/46 , F16H61/0403
Abstract: 本发明公开了一种滑行降挡中的动力降挡控制方法。本发明的滑行降挡中的动力降挡控制方法，在滑行降挡过程中，若驾驶员踩油门，综合判断车辆的换挡状态，实时调整换挡进程中离合器控制策略。本发明有效解决了滑行降挡过程中驾驶员踩油门工况下，发动机转速超调导致的换挡冲击问题，能够保证发动机调速稳定，换挡过程平顺，提升整车的驾乘感受。
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公开(公告)号：CN105822761A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610263255.6
申请日：2016-04-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: F16H61/04
CPC classification number: F16H61/04 , F16H2061/0474
Abstract: 本发明涉及一种湿式双离合器自动变速器离合器摩擦系数自学习方法，其特征在于具体的学习步骤如下：根据离合器传递扭矩即发动机扭矩和此时的离合器压力，计算当前时刻的摩擦系数，在一个自学习周期内连续计算并取平均值作为此状态下的平均摩擦系数；根据变速器油温，离合器压力和离合器的滑摩差，对离合器基础摩擦系数表在一个自学习周期内连续查表并取平均值，可得到该自学习周期内的基础摩擦系数；将计算的平均摩擦系数与离合器基础摩擦系数的偏差进行滤波后输出得到偏差值△μ，以所得到的偏差值△μ通过插值对摩擦系数自学习补偿表μ_offset进行更新。保证在离合器的整个寿命周期中，离合器压力到扭矩的传递特性与离合器的实际状态相符合，保证离合器的控制性能以及车辆行驶的平顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016494B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210744607.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D105/22
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；根据第一预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；将行车路线发送至目标无人驾驶车辆，使得目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶。本发明实施例的方法，可以根据多个乘客的预约信息，为多个乘客规划出一条合理的行车路线，实现快速高效的对多个乘客进行点对点的接送服务。并且可以根据预约信息确定出适合承载多个乘客出行的无人驾驶车辆，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN113902154B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202111266505.9
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的预约系统、方法和介质。该系统包括：终端客户端、后台服务端、车辆服务端和无人驾驶系统；通过终端客户端向后台服务端发送车辆预约请求，后台服务端接收至少一个终端客户端发送的车辆预约请求，并根据车辆班次确定目标无人驾驶车辆，并将车辆预约请求发送至目标无人驾驶车辆对应的车辆服务端，车辆服务端根据车辆班次确定行驶路线，并将行驶路线和根据预约站点信息生成的到站停车指令发送至无人驾驶系统，以使无人驾驶系统按照行驶路线控制车辆行驶，以及按照到站停车指令控制车辆停车，实现了针对无人驾驶车辆的在线预约，在提升用户更好地体验无人驾驶的同时，便于对无人驾驶车辆的管理和资源的合理调配。
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公开(公告)号：CN119239582A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411344067.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W40/02 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种绕行方式确定方法、装置、设备和存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：在车辆的通行区域内确定采样点，根据通行区域内障碍物以及采样点对车辆进行动态规划，得到多个规划粗轨迹；根据障碍物确定构成各规划粗轨迹的采样点和二次采样点的绕行标签，并根据各采样点和各二次采样点的绕行标签将通行区域划分为多个子区域；确定各子区域的目标粗轨迹之后，根据各目标粗轨迹的损失值确定目标规划粗轨迹；根据目标障碍物与目标规划粗轨迹的位置关系确定车辆对于目标障碍物的绕行方式。上述技术方案，车辆对于目标障碍物的绕行方式为路径规划提供精确的绕行建议，降低对于障碍物反复绕行情况的发生，提升路径规划的精确度和效率。
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公开(公告)号：CN114895689B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210636075.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取第一车辆的感知数据和第一初始行驶路径，其中，第一初始行驶路径由多个路段组成；基于感知数据，确定第一初始行驶路径上存在目标障碍物的目标路段；将目标路段与多个车辆的第二初始行驶路径进行匹配，确定多个车辆中的第二车辆，其中，第二车辆的第二初始行驶路径包含目标路段；分别对第一初始行驶路径和第二初始行驶路径进行重新规划，得到第一目标行驶路径和第二目标行驶路径；控制第一车辆按照第一目标行驶路径行驶，并控制第二车辆按照第二目标行驶路径行驶。本发明解决了现有技术中进行多车协同控制时，车辆之间关联性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118810753A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411137711.3
申请日：2024-08-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了一种基于几何法的泊车重规划方法、系统、电子设备、存储介质及车辆，包括实时监测周围环境，获取障碍物信息，基于监测到的所述障碍物信息、当前车辆状态信息以及目标停车位的位置，对当前泊车场景进行评估，以确定是否需要进行重规划；基于评估后的所述重规划场景，根据特定的分类标准划分为不同类别，并针对所述不同类别选择相应的重规划策略；根据选定的所述重规划策略，结合所述车辆状态信息以及环境约束，重新规划车辆的泊车轨迹，并执行所述泊车轨迹以完成泊车。本发明可根据障碍物以及周围环境变化，动态规划泊车轨迹，提高泊车重规划的可行性和安全性。
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