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公开(公告)号：CN113353103A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110855327.7
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明实施例公开了一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率以及预设的侧向加速度阈值，确定各轨迹点对应的目标限速值，并对各轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；在车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各轨迹点对应的目标限速值，确定车辆的当前目标车速，根据车辆的当前目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况。本发明实施例可以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高车辆的安全性及舒适性。
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公开(公告)号：CN111284485B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910959765.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍车辆驾驶行为预测方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍车辆的相对位置信息，基于自身车辆的定位信息结合所述障碍车辆的相对位置信息，确定障碍车辆的准确位置，根据预设时间内障碍车辆的准确位置，生成车辆运动轨迹，根据所述车辆运动轨迹生成观测值序列，将所述观测值序列通过至少一个预设驾驶动作模型得到相应的前向概率，从各所述前向概率中确定最大前向概率，根据对所述最大前向概率的判定结果，确定所述障碍车辆的驾驶动作。解决了障碍车辆驾驶行为预测时只能预测前向车辆的问题，实现了预测周围任一车辆驾驶行为的效果，通过准确判断障碍车辆的可能驾驶意图，更好的规划安全高效的行驶路线。
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公开(公告)号：CN110758232B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910979604.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60Q1/34
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向灯控制方法、车辆及存储介质。其中，该方法包括：决策模块接收环境感知模块发送的车辆当前位置信息和当前环境障碍信息，并根据车辆当前位置信息、当前环境障碍信息以及自身存储的具有路况属性的全局参考路径，确定路径信息，进而，将路径信息发送至转向灯控制器，转向灯控制器根据路径信息向执行模块发送携带有预瞄距离和预瞄距离处的路况属性的执行指令，执行模块根据执行指令控制车辆转向灯。这样在车辆自动驾驶过程中，不仅能够根据路况自动判断是否开启转向灯，并且能够确定开启转向灯的时机，从而在合适的时机下尽早开启，起到提醒行人和车辆的作用。
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公开(公告)号：CN112046472A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010952994.2
申请日：2020-09-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/14 , B60W40/105 , B60W10/18 , B60T7/12 , B60Q9/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆避撞方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值；如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作；当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，所述第二预设风险值大于所述第一预设风险值。本发明通过分情况分阶段控制车辆进行有效的避撞操作，解决了只靠行车距离提示驾驶员减速，无法保证驾驶员可以快速反应避免碰撞的问题，实现了可以分情况主动干预车辆制动，有效防止碰撞，提高行车安全的效果。
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公开(公告)号：CN111707258A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010544305.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种外部车辆监测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据当前定位信息以及与外部车辆的相对定位信息，确定所述外部车辆的定位信息；根据记录的所述外部车辆的历史轨迹和所述外部车辆的定位信息，拟合所述外部车辆的行驶路线和预测轨迹。本发明实施例提供的技术方案，根据记录的外部车辆的历史轨迹和外部车辆的定位信息，拟合外部车辆的行驶路线和预测轨迹的准确性高，相对于需要大规模样本数据对神经网络进行训练后预测外部车辆的行驶路线和轨迹的方式，本发明的方式简单有效，运算量小，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111596329A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010524210.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、设备及车辆，包括：获取初始定位数据；所述初始定位数据包括GPS数据、匹配定位数据及里程计数据中的至少两个；将所述初始定位数据转换为定位坐标信息；所述定位坐标信息包括坐标信息及偏航角；对所述定位坐标信息按照设定顺序进行卡尔曼滤波计算，获得目标定位信息。本发明实施例通过将GPS数据、匹配定位数据和里程计数据中的至少两个进行卡尔曼滤波计算，可以提高对车辆定位的准确性。
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公开(公告)号：CN110861643A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910995837.7
申请日：2019-10-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明涉及车辆领域，公开了一种无人驾驶车辆单向隧道通行方法及无人驾驶车辆。本发明提供的无人驾驶车辆单向隧道通行方法采用激光雷达进行测距，不受隧道内GPS信号强弱的影响及车道线条件的影响，同时无需构建离线地图，通过无人驾驶车辆沿前进方向的中轴线与隧道中轴线之间的差值、预瞄距离计算期望车轮转角，再根据期望车轮转角和转向传动比计算期望方向盘转角，根据期望方向盘转角和实际方向盘转角控制无人驾驶车辆在隧道内行驶，使期望方向盘转角与实际方向盘转角之间的差值在预设转角差值范围内，算法简单，参数调节方便，可实施性强。
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公开(公告)号：CN110794839A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911083039.3
申请日：2019-11-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种异形路口的自动驾驶方法及车辆；异形路口的自动驾驶控制方法，包括如下步骤：S1、获得车辆前方的避让区；S2、获得车辆的行进地图，行进地图以车辆为坐标中心，且位于车辆的前方；S3、检测行进地图与避让区是否有重合区域；S4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测重合区域内是否有移动物；S5、根据步骤S4的检测结果控制车辆是否进入避让区。获得车辆前方的避让区和行进地图，并检测二者是否存在重合区域，当二者存在重合区域时，则检测重合区域内是否有移动物，然后根据重合区域内是否有移动物来控制车辆的运行，能够对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，做到安全行驶。
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公开(公告)号：CN114475656B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210155222.5
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/109
Abstract: 本发明实施例公开了一种行驶轨迹预测方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取当前车辆预设范围内的目标对象的行驶数据，并基于所述行驶数据确定所述目标对象的至少一个候选预测轨迹；获取所述目标对象所处环境的环境约束条件，并基于所述环境约束条件以及各所述候选预测轨迹，确定所述目标对象的对象预测轨迹；获取所述当前车辆的当前行驶轨迹，并基于所述当前行驶轨迹以及所述对象预测轨迹，确定所述当前车辆的预测轨迹。通过本发明实施例公开的技术方案，实现提高自动驾驶中轨迹预测的合理性以及准确性。
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公开(公告)号：CN113928340B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111247962.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种应用于车辆中的避障方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取目标车辆预设区域范围内的目标障碍物信息；确定与每个目标障碍物信息相对应的目标膨胀检测框；根据各目标膨胀检测框、所述目标车辆的当前位置信息以及所述目标车辆所属行驶道路的车道边界线信息，确定与所述目标车辆相对应的至少一条待使用避障行驶路径；根据各待使用避障行驶路线中各个离散点与各目标膨胀检测框之间的相对位置信息，确定目标避障行驶路径。本发明实施例解决了传统车辆在自动驾驶时无法自动避开路障，造成交通事故频发的问题，确定了避障行驶路径，减少了交通事故的发生。
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