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公开(公告)号：CN117452943A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311430890.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶绕行方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：基于自动驾驶车辆周围的障碍物确定出阻碍障碍物，并生成阻碍障碍物模型；沿阻碍障碍物模型边缘添加不可穿越层与可穿越层；基于不可穿越层与可穿越层建立约束条件；并基于自动驾驶车辆的运动学参数建立目标函数；且采用约束条件对目标函数进行优化得到优化轨迹参数矩阵；基于优化轨迹参数矩阵生成优化轨迹，响应于优化轨迹穿过可穿越层，且自动驾驶车辆靠近阻碍障碍物，采用优化轨迹控制自动驾驶车辆绕行阻碍障碍物，本发明便于提升自动驾驶车辆绕行障碍物时的舒适性与安全性。
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公开(公告)号：CN116968769A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310952777.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍物决策方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标车辆当前行驶的目标车道；基于目标车道检测目标车辆是否满足预设安全行驶条件；若目标车辆满足预设安全行驶条件，则获取目标车辆当前行驶的目标前轮转角；基于目标前轮转角、预设转角安全系数和预设车辆横向膨胀距离，确定目标车辆当前行驶的目标安全区域；基于目标车辆周围的障碍物位置信息和目标安全区域，确定不影响目标车辆行驶的安全障碍物和影响所述目标车辆行驶的危险障碍物。通过本发明实施例的技术方案，实现降低障碍物决策处理的障碍物范围，减少自车因安全障碍物预测轨迹引起的误刹车、急加速等行为，提升自动驾驶车辆行驶效率及运行体感。
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公开(公告)号：CN116643570A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310692876.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当检测到与目标车辆相对应的待避障对象时，确定与目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域；根据目标车辆在第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定目标车辆在第一避障区域内的第一避障路径；根据目标车辆在第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定目标车辆在第二避障区域内的第二避障路径；根据第一避障路径和第二避障路径，确定目标车辆所对应的目标避障路径。实现了更加准确的为目标车辆进行避障路径规划，且所规划的避障路径更加平滑的效果。
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公开(公告)号：CN116592889A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310559456.0
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；基于所述路径边界确定路径参考横向信息；确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。利用该方法，通过对模型进行优化，使得优化出的线型更加平滑，降低了横向速度变化率，提升换道体感。
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公开(公告)号：CN119239582A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411344067.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W40/02 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种绕行方式确定方法、装置、设备和存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：在车辆的通行区域内确定采样点，根据通行区域内障碍物以及采样点对车辆进行动态规划，得到多个规划粗轨迹；根据障碍物确定构成各规划粗轨迹的采样点和二次采样点的绕行标签，并根据各采样点和各二次采样点的绕行标签将通行区域划分为多个子区域；确定各子区域的目标粗轨迹之后，根据各目标粗轨迹的损失值确定目标规划粗轨迹；根据目标障碍物与目标规划粗轨迹的位置关系确定车辆对于目标障碍物的绕行方式。上述技术方案，车辆对于目标障碍物的绕行方式为路径规划提供精确的绕行建议，降低对于障碍物反复绕行情况的发生，提升路径规划的精确度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116534058A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310735038.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：确定目标车辆在预设时间段的目标预测行驶区域内的轨迹搜索点；针对预设时间段内的各个时间点，确定目标车辆的障碍物的预测行驶轨迹中，与当前时间点对应的目标轨迹点的不确定性值；针对当前时间点对应的各个轨迹搜索点，确定目标车辆在当前轨迹搜索点的速度损失量、加速度损失量及障碍物损失量；根据速度损失量、加速度损失量、障碍物损失量及不确定性值，确定当前轨迹搜索点的目标损失量，并将目标损失量最小的轨迹搜索点作为目标车辆在当前时间点的目标行驶轨迹点；控制目标车辆沿着各个目标行驶轨迹点行驶，能够考虑障碍物预测轨迹不确定性，可拓展规划路径行驶空间。
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公开(公告)号：CN118478900A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410486000.0
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆自动驾驶的决策规划方法、系统、设备及存储介质，包括外部输入模块、第一处理模块、决策规划模块和第二处理模块；第一处理模块对外部输入模块采集的外部输入信息进行数据转换和过滤处理后，发送给决策规划模块；决策规划模块包括公共基础模块、参数配置模块、场景管理模块、决策模块和规划模块；通过公共基础模块和参数配置模块可配置自动驾驶所有场景、决策、规划和功能逻辑，便于功能调试；场景管理模块可实现自动驾驶的全场景切换；决策模块和规划模块结合外部输入信息，对目标场景下的阶段和执行任务提供决策和路径与速度规划，并结合第二处理模块生成轨迹。上述方案有效减少了自动驾驶决策规划的算力要求，提升调度效率。
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公开(公告)号：CN118070641A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410024985.5
申请日：2024-01-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , B60W50/00 , B60W40/105 , B60W60/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多条件的自动驾驶轨迹决策方法、系统及其车辆，方法步骤包括：在进行动态规划时，将规划空间划分成不可行空间和可行空间，获得障碍物决策输出结果；基于Apollo架构进行规划轨迹速度评估，在规划空间中根据障碍物决策输出结果构造出二次规划的上、下边界，进行二次规划粗求解，生成二次规划粗轨迹；根据代价因素对二次规划粗轨迹进行筛选，得到最优速度规划轨迹。本发明可以解决由于边界和约束不同导致的动态规划成功但二次规划失败的问题，设计了一种速度规划轨迹的评价方法，通过这种轨迹评价方法，可以选出最优的速度规划轨迹，提升自动驾驶决策一致性和控制平顺性。
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公开(公告)号：CN119611428A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411800812.4
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请实施例公开了一种周围车辆的预测轨迹优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括：获取当前车辆的周围车辆的初始预测轨迹，确定初始预测轨迹的轨迹起点对应的起点车道和轨迹终点对应的终点车道；根据起点车道的位置和终点车道的位置确定终点车道的优化车道，并根据起点车道和优化车道对初始预测轨迹进行方向优化，得到中间预测轨迹；根据中间预测轨迹确定周围车辆的前车；基于中间预测轨迹确定周围车辆与前车的交互轨迹点，并移动交互轨迹点得到交互轨迹点的优化轨迹点；基于优化轨迹点对中间预测轨迹进行速度优化，得到周围车辆的目标预测轨迹，提高了预测轨迹的合理性和准确性，并且提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN118310549A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410352435.6
申请日：2024-03-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于历史信息的横向轨迹优化方法、电子设备和车辆，方法步骤包括：获取障碍物信息，根据障碍物信息为障碍物添加边界，基于自车当前位置和行驶方向并结合障碍物边界，计算当前规划周期下的可行驶空间；读取上一周期的历史信息并提取历史轨迹，判断历史轨迹与车辆当前周期的规划起点的位置关系，得到历史轨迹在当前周期的轨迹点向量；构建代价函数，对历史轨迹在当前周期的轨迹点权重进行区分，得到优化变量。本发明将历史轨迹信息投影到当前规划周期的坐标系下，在目标函数中计算当前周期规划轨迹与历史轨迹的差异，来实现不同周期轨迹的连续性，消除因两个周期规划轨迹差异较大而带来的抖动问题，提高规划能力的鲁棒性。
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