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公开(公告)号：CN118597193A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410811509.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本申请公开了车辆速度平顺性优化方法，方法包括，基于车辆自动驾驶，基于一次的路径规划和速度规划的规划后，进行二次规划；其中，基于障碍物出现在自车行驶路线上的时空信息，做路径规划；基于时间同步，障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉，做速度规划；基于路径规划和速度规划，做自车行驶路线的决策。通过上述方案，绘制障碍物ST图，通过多个图块的空间图示，找到本车可通行的隧道，使二次规划具有多个备选方案，从而在二次规划后优选出可被执行的引导轨迹。混合处理动态障碍物和静态障碍物，结合车辆自身动力学边界，规划出最优的引导轨迹，使本车的通过性提高，降低了规划失败的几率。
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公开(公告)号：CN118478900A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410486000.0
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆自动驾驶的决策规划方法、系统、设备及存储介质，包括外部输入模块、第一处理模块、决策规划模块和第二处理模块；第一处理模块对外部输入模块采集的外部输入信息进行数据转换和过滤处理后，发送给决策规划模块；决策规划模块包括公共基础模块、参数配置模块、场景管理模块、决策模块和规划模块；通过公共基础模块和参数配置模块可配置自动驾驶所有场景、决策、规划和功能逻辑，便于功能调试；场景管理模块可实现自动驾驶的全场景切换；决策模块和规划模块结合外部输入信息，对目标场景下的阶段和执行任务提供决策和路径与速度规划，并结合第二处理模块生成轨迹。上述方案有效减少了自动驾驶决策规划的算力要求，提升调度效率。
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公开(公告)号：CN118070641A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410024985.5
申请日：2024-01-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , B60W50/00 , B60W40/105 , B60W60/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多条件的自动驾驶轨迹决策方法、系统及其车辆，方法步骤包括：在进行动态规划时，将规划空间划分成不可行空间和可行空间，获得障碍物决策输出结果；基于Apollo架构进行规划轨迹速度评估，在规划空间中根据障碍物决策输出结果构造出二次规划的上、下边界，进行二次规划粗求解，生成二次规划粗轨迹；根据代价因素对二次规划粗轨迹进行筛选，得到最优速度规划轨迹。本发明可以解决由于边界和约束不同导致的动态规划成功但二次规划失败的问题，设计了一种速度规划轨迹的评价方法，通过这种轨迹评价方法，可以选出最优的速度规划轨迹，提升自动驾驶决策一致性和控制平顺性。
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公开(公告)号：CN118810753A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411137711.3
申请日：2024-08-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了一种基于几何法的泊车重规划方法、系统、电子设备、存储介质及车辆，包括实时监测周围环境，获取障碍物信息，基于监测到的所述障碍物信息、当前车辆状态信息以及目标停车位的位置，对当前泊车场景进行评估，以确定是否需要进行重规划；基于评估后的所述重规划场景，根据特定的分类标准划分为不同类别，并针对所述不同类别选择相应的重规划策略；根据选定的所述重规划策略，结合所述车辆状态信息以及环境约束，重新规划车辆的泊车轨迹，并执行所述泊车轨迹以完成泊车。本发明可根据障碍物以及周围环境变化，动态规划泊车轨迹，提高泊车重规划的可行性和安全性。
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公开(公告)号：CN114996311B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210634577.2
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F18/2433 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种车辆数据的处理方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在主动驾驶模式下的第一驾驶行为数据；获取车辆在自动驾驶模式下的第二驾驶行为数据，其中，第二驾驶行为数据包括第一期望行为数据或第二期望行为数据，第一期望行为数据由车辆的环境感知系统得到，第二期望行为数据由车辆的规划控制系统得到；至少记录第一驾驶行为数据和第二驾驶行为数据。本发明解决了对自动驾驶系统的异常数据进行采集的准确性低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114781180B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210520665.X
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种车辆仿真场景的处理方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取目标仿真场景中第一车辆的目标位置和目标车速，以及目标驾驶时间；基于目标位置、目标车速和目标驾驶时间，确定第一车辆的第一位置、第二车辆的第二位置和目标距离；基于目标位置、目标车速、目标驾驶时间、第一位置、第二位置和目标距离，生成目标仿真场景。本发明解决了现有技术中，由于开发仿真场景的过程较为复杂而造成的仿真场景生成效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118465738A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410531473.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497 , G01M17/007 , G06F18/2433
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆异常检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：当车辆处于自动行驶状态时，获取车辆的行驶状态信息；基于预先确定的配置文件，获取与行驶状态信息对应的目标雷达的雷达数据和感知软件数据；基于检测阈值对雷达数据和感知软件数据进行异常检测，得到异常检测结果；当异常检测结果为存在异常时，根据异常处理规则进行异常处理。本发明中，在车辆处于自动行驶状态时，根据雷达数据和感知软件数据，实时对激光雷达和感知软件进行异常检测，及时发现激光雷达和激光雷达感知软件是否存在异常，并在激光雷达或激光雷达感知软件存在异常时，及时做出相应处理，提高了自动驾驶车辆的行驶准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN117351456A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311279028.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/10 , G06V10/80 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊车方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：在目标车辆运行的过程中，响应于泊车请求，确定激光雷达采集的目标点云和当前的车辆位姿，并根据目标点云和车辆位姿，得到拼接点云；采用预设的3D目标检测模型对拼接点云进行处理，以得到空间车位识别结果，并对拼接点云进行筛选识别处理，以得到线车位识别结果；根据空间车位识别结果和线车位识别结果，生成车位融合策略，并基于车位融合策略，控制目标车辆泊车。本发明的技术方案，可以采用不同的处理方式，对激光雷达采集到的点云进行处理，分别得到空间车位和线车位的识别结果，从而可以确定出更准确的车位识别结果，有助于进行更精准的泊车。
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公开(公告)号：CN117348009A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311280413.5
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过多个雷达采集车辆周围区域的点云；采用雷达对应的多个线程，将雷达采集的点云映射到俯视网格中，得到雷达采集的点云所在的俯视网格中栅格；将各雷达采集的点云的映射结果进行融合，得到车辆周围区域的点云所在的栅格；根据车辆周围区域的点云所在的栅格，检测得到至少一个障碍物。本发明实施例的技术方案可以提高对障碍物检测准确性和效率，提高车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN114348026B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210114375.5
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：根据车辆当前时刻的车速、期望路径、车辆当前时刻的位置信息和车辆属性参数，确定第一控制量；根据所述期望路径、所述车辆当前时刻的位置信息、所述第一控制量以及车辆动力学模型，确定第二控制量；根据所述第二控制量，生成车辆控制指令，并基于所述车辆控制指令，控制车辆下一时刻的行驶。本发明能够生成更加稳定准确的车辆控制指令，控制车辆更精准地行驶，从而提高了车辆在各个应用场景下的自适应性。
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