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公开(公告)号：CN116461540A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310432085.X
申请日：2023-04-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种更新方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：若检测到车辆对应的当前场景为异常场景，则获取预设时间段内车辆对应的原始数据信息；对所述原始数据信息进行预处理，得到目标数据信息；根据所述目标数据信息更新影子模式的触发机制。通过本发明的技术方案，能够根据在影子模式下记录的车辆在真实场景中异常场景时原始数据信息，对异常场景对应的影子模式的触发机制进行更新，可快速提升自动驾驶系统性能，提高自动驾驶系统的迭代效率和质量。
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公开(公告)号：CN119239582A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411344067.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W40/02 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种绕行方式确定方法、装置、设备和存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：在车辆的通行区域内确定采样点，根据通行区域内障碍物以及采样点对车辆进行动态规划，得到多个规划粗轨迹；根据障碍物确定构成各规划粗轨迹的采样点和二次采样点的绕行标签，并根据各采样点和各二次采样点的绕行标签将通行区域划分为多个子区域；确定各子区域的目标粗轨迹之后，根据各目标粗轨迹的损失值确定目标规划粗轨迹；根据目标障碍物与目标规划粗轨迹的位置关系确定车辆对于目标障碍物的绕行方式。上述技术方案，车辆对于目标障碍物的绕行方式为路径规划提供精确的绕行建议，降低对于障碍物反复绕行情况的发生，提升路径规划的精确度和效率。
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公开(公告)号：CN116534058A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310735038.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：确定目标车辆在预设时间段的目标预测行驶区域内的轨迹搜索点；针对预设时间段内的各个时间点，确定目标车辆的障碍物的预测行驶轨迹中，与当前时间点对应的目标轨迹点的不确定性值；针对当前时间点对应的各个轨迹搜索点，确定目标车辆在当前轨迹搜索点的速度损失量、加速度损失量及障碍物损失量；根据速度损失量、加速度损失量、障碍物损失量及不确定性值，确定当前轨迹搜索点的目标损失量，并将目标损失量最小的轨迹搜索点作为目标车辆在当前时间点的目标行驶轨迹点；控制目标车辆沿着各个目标行驶轨迹点行驶，能够考虑障碍物预测轨迹不确定性，可拓展规划路径行驶空间。
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公开(公告)号：CN116534019A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310746121.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质，包括：检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及绕行区间；在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与车辆匹配的绕行决策，并按照绕行决策控制车辆行驶。本发明实施例的技术方案可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN116494969A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310552132.4
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质，包括：通过运行信息预测模型，根据目标车辆周围的目标障碍物在待检测运行时间的障碍物环境信息，确定目标障碍物的待调整运行状态；通过运行信息预测模型，根据待调整运行状态，确定目标障碍物的待调整运行信息，以及待调整运行信息对应的运行信息发生概率；通过运行信息预测模型，根据待调整运行信息、运行信息发生概率和目标车辆的待调整行驶规划信息，确定目标障碍物的目标运行信息，以及目标车辆的目标行驶规划信息。可以提高目标运行信息的准确度，从而提高获取的目标车辆的目标行驶规划信息的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117452943A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311430890.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶绕行方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：基于自动驾驶车辆周围的障碍物确定出阻碍障碍物，并生成阻碍障碍物模型；沿阻碍障碍物模型边缘添加不可穿越层与可穿越层；基于不可穿越层与可穿越层建立约束条件；并基于自动驾驶车辆的运动学参数建立目标函数；且采用约束条件对目标函数进行优化得到优化轨迹参数矩阵；基于优化轨迹参数矩阵生成优化轨迹，响应于优化轨迹穿过可穿越层，且自动驾驶车辆靠近阻碍障碍物，采用优化轨迹控制自动驾驶车辆绕行阻碍障碍物，本发明便于提升自动驾驶车辆绕行障碍物时的舒适性与安全性。
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公开(公告)号：CN116968769A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310952777.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍物决策方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标车辆当前行驶的目标车道；基于目标车道检测目标车辆是否满足预设安全行驶条件；若目标车辆满足预设安全行驶条件，则获取目标车辆当前行驶的目标前轮转角；基于目标前轮转角、预设转角安全系数和预设车辆横向膨胀距离，确定目标车辆当前行驶的目标安全区域；基于目标车辆周围的障碍物位置信息和目标安全区域，确定不影响目标车辆行驶的安全障碍物和影响所述目标车辆行驶的危险障碍物。通过本发明实施例的技术方案，实现降低障碍物决策处理的障碍物范围，减少自车因安全障碍物预测轨迹引起的误刹车、急加速等行为，提升自动驾驶车辆行驶效率及运行体感。
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公开(公告)号：CN116714604A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310736146.1
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆绕行方向决策方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据当前车辆的参考线信息、当前位置信息和地图信息，确定当前车辆的可通行区域；对当前车辆的可通行区域进行采样，得到可通行区域对应的采样点；根据可通行区域对应的采样点以及当前车辆的障碍对象，确定当前车辆的动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象；根据当前车辆的动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象，确定当前车辆的绕行方向。即本发明的方案，可以根据动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象确定出当前车辆的绕行方向，从而提高了动态规划的精确度，增加了绕行方向的决策效率和成功率，具有更高的实用性，并同时提升了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116643570A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310692876.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当检测到与目标车辆相对应的待避障对象时，确定与目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域；根据目标车辆在第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定目标车辆在第一避障区域内的第一避障路径；根据目标车辆在第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定目标车辆在第二避障区域内的第二避障路径；根据第一避障路径和第二避障路径，确定目标车辆所对应的目标避障路径。实现了更加准确的为目标车辆进行避障路径规划，且所规划的避障路径更加平滑的效果。
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公开(公告)号：CN116592889A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310559456.0
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；基于所述路径边界确定路径参考横向信息；确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。利用该方法，通过对模型进行优化，使得优化出的线型更加平滑，降低了横向速度变化率，提升换道体感。
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