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公开(公告)号：CN116714604A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310736146.1
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆绕行方向决策方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据当前车辆的参考线信息、当前位置信息和地图信息，确定当前车辆的可通行区域；对当前车辆的可通行区域进行采样，得到可通行区域对应的采样点；根据可通行区域对应的采样点以及当前车辆的障碍对象，确定当前车辆的动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象；根据当前车辆的动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象，确定当前车辆的绕行方向。即本发明的方案，可以根据动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象确定出当前车辆的绕行方向，从而提高了动态规划的精确度，增加了绕行方向的决策效率和成功率，具有更高的实用性，并同时提升了自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116572946A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310617830.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质。具体包括：获取当前车辆的参考轨迹、所在区域地图以及通过当前车辆的感知系统获取的所在区域预设范围内的障碍物信息；根据参考轨迹和障碍物信息，确定所在区域中的障碍物序列；根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物序列，判断当前车辆是否符合禁止绕行条件；若当前车辆不符合禁止绕行条件，则根据所在区域地图和障碍物序列，确定当前车辆的绕行方向，并按绕行方向进行绕行运动。根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物信息，对禁止绕行条件的判断确定绕行决策；根据障碍物确定绕行方向，提升绕行决策合理性。减少绕行轨迹规划时间，在保证安全性同时，进一步提升绕行规划的效率。
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公开(公告)号：CN115123294A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210681237.5
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法、车辆、存储介质及电子装置。该方法包括：获取车辆的状态信息、车辆参数和轨迹信息，其中，状态信息为车辆在行驶过程中的参数信息；依据状态信息、车辆参数和轨迹信息确定车辆的方向盘的反馈控制角度；依据状态信息和车辆参数确定方向盘的前馈控制角度，并依据状态信息和车辆参数确定方向盘的横摆控制角度；计算反馈控制角度、前馈控制角度和横摆控制角度的和，得到方向盘转角；按照方向盘转角控制方向盘转动。通过本申请，解决了相关技术中车辆自动驾驶时横向控制的稳定性较差的问题。
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公开(公告)号：CN115092181A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210780958.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取在当前时间段内采集到的至少一个道路对象的环境信息；将该环境信息输入至轨迹预测模型中进行预测，得到道路对象在未来时间段内的预测行驶轨迹；基于道路对象的预测行驶轨迹，控制车辆的行驶状态。本发明解决了车辆行驶轨迹预测准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114898454A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210609065.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V40/18 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种神经网络模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：将预先采集到的多张图片划分为N个类型；将N个类型中的其中一个类型作为当前基准类型；并在当前基准类型的图片中提取出一张图片作为当前基准图片；基于当前基准图片和当前基准类型中的图片以及当前基准类型以外的类型中的图片，构建一个当前阳性样本对和一个当前阴性样本对；基于当前阳性样本对和当前阴性样本对，对待训练的神经网络模型进行训练。本申请实施例能够自适应对比损失，在具有不同相似性的样本之间保持不同程度的分离，在青光眼筛查的识别场景中可以提高模型的识别能力，从而可以达到更好的训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114212110A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210105100.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据目标车辆的基准位置信息，确定至少一个障碍物的障碍位置信息，将车载高精地图，基准位置信息和障碍位置信息转换到弗莱纳坐标系中；根据各障碍位置信息和车载高精地图，确定各障碍物的车道属性；基于障碍物的历史轨迹、障碍运动速度和障碍物的车道属性拟合得到第一概率，并基于预先训练的轨迹预测模型，对障碍位置信息、障碍运动速度和车道属性处理确定第二概率；基于第一概率和第二概率确定目标换道概率，并根据车道属性、障碍位置信息、障碍运动速度和目标换道概率，预测障碍物的目标轨迹和目标运动速度。本发明实施例实现了提高障碍物轨迹预测准确性的效果。
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公开(公告)号：CN112086010B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010917806.2
申请日：2020-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标路段的定位数据；根据预设关键帧确定方法确定所述定位数据中激光雷达点云数据的关键帧序列；根据所述关键帧序列，所述定位数据中的GPS数据和惯性导航数据确定优化关键帧序列；根据所述优化关键帧序列生成地图。本发明实施例的技术方案，解决了仅通过激光雷达点云数据生成地图时时间消耗较长，精度较低的问题，提高了生成的地图的精度，保证了生成地图的准确性，降低了生成地图所需的时间。
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公开(公告)号：CN113335276A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110820872.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/06
Abstract: 本发明公开了一种障碍物的轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法具体包括：获取车辆的感知信息和辅助参考信息；所述辅助参考信息包括地图信息和定位信息；根据所述感知信息和所述辅助参考信息，确定目标障碍物的特征信息；所述目标障碍物的特征信息至少包括目标障碍物的类型、位置和历史运动信息；根据所述目标障碍物的类型、位置和历史运动信息中的至少一项，预测所述目标障碍物的运动轨迹。本发明实施例的技术方案，结合了高精地图信息，将障碍物进行多维度的分类，针对不同类型的障碍物应用不同的预测方法，使得对障碍物的轨迹预测更有针对性，提高障碍物轨迹预测的准确性，为障碍物的轨迹预测提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN112020014A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010859701.6
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种换道轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质，获取驾驶车辆的全局路点信息和周围车辆的环境感知信息，根据全局路点信息生成驾驶车辆的局部参考轨迹，并在生成换道轨迹之前确定是否生成换道决策信息，如果生成换道决策信息，基于局部参考轨迹和环境感知信息生成换道轨迹。通过上述方式，对于实际的工程应用和实车测验来说，该方法简单有效，可满足系统的实时性要求。如果在换道规划失效的情况下，可以生成条备选轨迹，用于控制驾驶车辆减速或保持跟车状态。
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公开(公告)号：CN111723173A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010543980.5
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车载地图制作方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取地图构建数据；根据所述地图构建数据形成点云地图；根据预设规则对所述点云地图进行标注，得到目标车载地图。本发明实施例实现了车载地图的制作，不仅简化了现有技术中车载地图制作过程中的复杂步骤，而且提高了车载地图的精确度。
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