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公开(公告)号：CN111442699B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010241376.7
申请日：2020-03-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及中小型导弹自动对接系统，特别涉及一种自动对接装置。包括对接架体及由下至上依次设置于对接架体上的下部旋转调心单元、下滑块定位单元、拧紧单元、视觉检测单元及上部旋转夹持定位单元；下滑块定位单元、拧紧单元及上部旋转夹持定位单元分别与竖直滑轨滑动连接；下部旋转调心单元用于下部舱段的自动调心与相位角度调整；下滑块定位单元用于下部舱段的相位角度定位；拧紧单元用于将上部舱段和下部舱段定力矩自动拧紧；上部旋转夹持定位单元用于上部舱段的夹持、相位角度调整及定位；视觉检测单元用于上、下舱段端面上销与孔的特征识别并计算出各自的调整值。本发明可以保证弹体舱段间自动对接及拧紧精度，并极大的提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN112610896A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011457952.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所 , 上海航天技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种衬层高粘度微量组分的宏微定量给料装置，包括高精度天平及设置于高精度天平上的给料容器、管道输送系统、控制系统、配重块及载体座，其中管道输送系统、控制系统及配重块设置于载体座的四周，给料容器设置于载体座的中间，给料容器、管道输送系统、控制系统、配重块及载体座全部置于高精度天平上用于称重；管道输送系统用于把从给料容器里抽出的高粘度液体输送到相应的位置；控制系统用于根据状态需求调节阀门和泵体的工作状态；配重块用于平衡整个载体座上的重量保证质心位置。本发明可以保证高粘度微量组分的高精度输送，具有广泛的使用范围，并且具有较小的尺寸。
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公开(公告)号：CN108214363B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201611158481.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及舱段生产装配领域，具体的说是一种舱段柔性夹持环形工装，包括张紧机构、舱段径向限位机构、舱段支撑锁紧机构和多个工装环，其中所述多个工装环依次相连形成一环状，所述各个机构均沿着所述多个工装环形成的环状周向均布，其中舱段支撑锁紧机构设置于张紧机构下方，任意相邻的两个张紧机构之间均设有舱段径向限位机构，所述张紧机构设有可升降调整和水平调整并且与舱段外侧面上的锥形孔面配合的张紧套，所述舱段径向限位机构设有可沿着所述环状切线方向调整并与舱段上的翼片抵接的翼板固定板，所述舱段支撑锁紧机构设有可沿着所述环状径向调整并夹紧舱段的支撑块。本发明可对尺寸在一定范围内的不同舱段进行可靠夹持，定位精准。
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公开(公告)号：CN108213776B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201611158429.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种非接触式机器人激光焊接示教定位方法，具体步骤如下：步骤一：示教顶针通过机器人驱动移动与标定平面接触确定辅助激光标定位置点；步骤二：焊接激光器通过机器人驱动移动并射出激光器引导光路在所述辅助激光标定位置点形成光斑，调整空间多自由度调整架姿态，使辅助激光发生器射出的辅助激光光路在标定平面上产生的光斑与激光器引导光路产生的光斑重合，然后固定空间多自由度调整架姿态；步骤三：焊接示教时，焊接激光器通过机器人调整直到所述激光器引导光路和辅助激光光路在焊接目标上产生的光斑重合，获得示教目标位置点。本发明能够提高焊接轨迹规划效率，减少示教过程中发生干涉的可能性。
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公开(公告)号：CN108225126B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201611158485.2
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及导弹生产领域，具体地说是一种导弹对接检测一体化平台，包括支撑平台、自动传输机构、对接调整托架、挡停机构、质量特性测量系统、几何特性测量系统和图像采集系统，其中自动传输机构安装在支撑平台上，对接调整托架通过自动传输机构驱动移动，在支撑平台一端设有几何特性测量系统，在支撑平台的前后两端均设有图像采集系统，在支撑平台内部设有挡停机构和质量特性测量系统，所述质量特性测量系统设有测量托架、测量传感器和可升降的主架体，测量托架可升降地设置于所述主架体上，导弹产品通过所述测量托架支撑，所述主架体在导弹产品测量质量时落下与测量传感器接触。本发明将导弹舱段对接和检测环节高度集成，大大提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106853550B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201510903915.8
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及激光焊接领域，具体地说是一种双激光焊接集成式焊接头，包括激光头接口、喷嘴基座、外基座﹑L型螺纹接头﹑内芯套、外连接套和辅助激光组件，喷嘴基座安装在激光头接口下侧，外基座套装在喷嘴基座上，所述外基座的安装座体与喷嘴基座的基座体之间形成保护气腔体，内芯套套装在喷嘴基座的连接轴上，所述连接轴内部和内芯套内部相通形成焊接激光通道，外连接套套装在外基座的轴套部上，所述外基座的轴套部和喷嘴基座的连接轴之间以及所述外连接套与内芯套之间相通形成保护气通道，所述外基座两侧固装有L型螺纹接头，所述辅助激光架组件设置于所述外基座外侧。本发明的保护气通道长度可调且有效保证示教工装辅助示教过程的准确性。
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公开(公告)号：CN106017359B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610493608.1
申请日：2016-06-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于变压器铁心叠片工艺技术领域，具体地说是一种大型变压器铁芯视觉检测系统。包括机架、桥架、桥架夹紧装置、四自由度机械手及光栅尺，其中桥架与机架滑动连接，所述桥架夹紧装置与机架固定连接，所述四自由度机械手滑动连接在桥架上，所述光栅尺与桥架固定连接。本发明将叠片检测工艺自动化，可快速精确的检测出铁芯的整体垂直度和窗宽，提高了变压器装备的自动化水平。
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公开(公告)号：CN108225127A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611158445.8
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F42B33/02
CPC classification number: F42B33/02
Abstract: 本发明涉及弹药装配领域，具体的说是一种扇形药块装药系统，包括外基座、工业机器人和工作头座体，其中外基座包括外部轴基座和机器人基座，机器人基座可移动地设置于外部轴基座上，工业机器人安装在机器人基座上，工作头座体通过工业机器人带动移动；在工作头座体上设有纵向驱动机构、药块纵向吸取机构、横向驱动机构和药块横向吸取机构，纵向驱动机构固设于工作头座体侧面，药块纵向吸取机构通过纵向驱动机构驱动移动，横向驱动机构固装于工作头座体末端，药块横向吸取机构通过横向驱动机构驱动移动。本发明采用纵向和横向组合运动的方式对扇形药块进行装填，可以保证扇形药块的受力均匀，不损伤药块表面，运动过程中不会意外脱落。
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公开(公告)号：CN107662056A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610602031.3
申请日：2016-07-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23K26/70
Abstract: 本发明属于焊接技术领域，具体的说是一种焊接送丝引导头。包括导向管、固定座I、连接杆及固定座II，其中固定座I的一端与导向管可拆卸连接，所述固定座II位于固定座I是上方、并且一端通过连接杆与导向管可拆卸连接，所述固定座II与固定座I平行、并且均设有用于固定焊接工作头的弹性夹持孔。本发明通过将送丝固定于焊接工作头上，在保证焊接工艺需求的前提下节约了工作空间，保证焊接工作头可以在有限空间内进行工作。
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公开(公告)号：CN107462399A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710673830.4
申请日：2017-08-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M11/00
CPC classification number: G01M11/00
Abstract: 本发明涉及机载光电稳瞄装置，具体的说是一种四自由度光轴平行性调校装置。包括支撑底座及安装在支撑底座上、并且由下至上依次连接的水平移动机构、俯仰角度调整机构、偏航角度调整机构及滚转角度调整机构，滚转角度调整机构的末端与光具座组件连接，光具座组件通过水平移动机构、俯仰角度调整机构、偏航角度调整机构及滚转角度调整机构实现横向、俯仰、偏航及滚转四个自由度的定位调整。本发明具有横向、俯仰、偏航和滚转四个自由度的调整定位功能，满足光具座各光学组件在光轴平行性调校过程中的姿态要求。
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