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公开(公告)号：CN103996231A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410240002.8
申请日：2014-05-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种车辆进出管控系统。该系统采用设置在车辆通道出入口的平移门、车辆信息获取单元、障碍物检测单元，调度管理单元以及总电控单元等，通过监测允许通过车辆进入防跟随限制区域后入口平移门处是否存在障碍物的方法判断是否存在跟随车辆，通过监测是否存在障碍物通过出口平移门的方法判断允许通过车辆是否离开车辆管控区域，从而有效防止跟随车辆的强行进出。与现有技术相比，本发明结构简单、成本低，具有良好的可靠性、进出效率和安全性。
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公开(公告)号：CN102936986A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210245637.8
申请日：2012-07-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁浮式门机装置，包括与竖直的墙面固定连接的固定支撑模块、与固定支撑模块滑动连接的移动模块、以及连接在移动模块下侧的移动门，所述固定支撑模块具有一个水平设置朝下的第一移动面，所述移动模块具有一个和第一移动面相向设置的第二移动面，第一移动面上沿移动门的移动方向设有平板式直线电机定子，并在平板式直线电机定子的两侧设有导轨，第二移动面上设有平板式直线电机动子，并在平板式直线电机动子的两侧设有若干滑块，所述滑块可滑动地悬挂于导轨上。本发明机构简单，启动速度快、可抵消移动门的载荷，降低磨损、延长使用寿命，安装精度高。
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公开(公告)号：CN102780314A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210239288.9
申请日：2012-07-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种直驱式外转子回转驱动装置，包括支撑体、与支撑体固定连接的绕组定子，以及同轴套接在绕组定子外部、并且相对绕组定子作旋转运动的永磁转子，被驱动转台连接永磁转子并随永磁转子同步旋转。该直驱式回转驱动装置结构简单、成本低，能够提高被驱动台面的平稳性，大大减小被驱动台面的外边缘跳动，而且具有散热好、无磨损、安装调整方便等特点，适用于各类工业自动化设备中。
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公开(公告)号：CN119620688A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411692342.4
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种全闭环电主轴三元控制方法、系统、介质及应用。所述方法包括：采用反馈、前馈控制器、第一和第二干扰观测器的组合控制逻辑进行全闭环控制；其中，第一干扰观测器观测电机端的扰动输出第一补偿值，第二干扰观测器观测输出端的扰动输出第二补偿值；线性组合后进行控制。本发明针对电主轴受轴承摩擦、加工颤振等不确定因素影响大的问题，在前馈控制和反馈控制器的基础上设计了双干扰观测器，形成了“前馈+反馈+双干扰观测器”的三元速度控制架构，相比传统的集总式干扰观测器能够针对不同幅值、频率的干扰源进行分离式估计与补偿，可以更加准确地移除电主轴加工过程中的干扰力，提高电主轴的速度跟踪精度和控制稳定性。
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公开(公告)号：CN115319726B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210984365.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于位置和距离约束的机器人标定方法，包括建立机器人的运动学模型及基于位置约束和距离约束的运动学误差模型；将末端标定装置安装至机器人的末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；拖动机器人，使末端标定装置的标定球约束于几何约束装置上的各个球座，且每个球座以不同的构型触碰若干次，读取并记录每次测量的关节角数据；辨识相应的机器人的运动学模型参数；将辨识得到的运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中。本发明具有成本低廉、便携性好、操作简便、不易损坏等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119582564A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411857780.1
申请日：2024-12-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种变磁通记忆电机及无轴轮缘水下推进器，电机包括定子、电枢绕组、转子、多个低矫顽力永磁体和多个高矫顽力永磁体，电枢绕组采用十二相绕组，低矫顽力永磁体和高矫顽力永磁体嵌入于转子内部且在圆周方向上相交替分布；低矫顽力永磁体在转子上按圆周方向延伸设置，其充磁方向为径向充磁，且任意相邻两个低矫顽力永磁体的充磁方向相反；高矫顽力永磁体在转子上按径向延伸设置，且其充磁方向为沿圆周切向充磁，且任意相邻两个高矫顽力永磁体的充磁方向相反；在电机运行时，通过施加d轴电流来改变低矫顽力永磁体的磁化状态。本发明实现了电机磁通的动态调节，并进一步提升了电机的运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN119578065A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411636537.7
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/08
Abstract: 本发明的目的在于提供一种周期性短时高过载电机温度场的分析方法、系统、设备及存储介质，建立了考虑永磁体温度、磁路非线性及直交轴交叉耦合作用的电磁转矩模型，基于所提出的电磁转矩模型建立了考虑温度及永磁体退磁的集总参数热网络模型，实现周期性短时高过载工况下永磁电机的温升计算。该方法考虑了温度效应、磁路非线性及永磁体退磁的影响，能够提高周期性短时高过载电机瞬态温度场的计算精度。
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公开(公告)号：CN110666835B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN201911038788.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台、相对于定平台在第一平面内转动的动平台，在定平台和动平台之间设有能在第一平面内转动的中间平台；中间平台相对于定平台顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳；动平台相对于中间平台顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳。本发明将多个实现柔性缓冲的绳驱动关节串联组合成绳驱动机械臂，使得绳驱动机械臂实现柔性缓冲的功能，在外载荷较小时处于高刚度状态以保证运动精度和控制精度，在受到较大外载荷如外力冲击时，表现出柔顺性以保证本质安全。
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公开(公告)号：CN119057761A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411313443.6
申请日：2024-09-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动装置及绳驱动连续体机器人，包括底座和安装在底座上的至少一个绳索驱动机构，每个绳索驱动机构包括制动机构和牵引机构，制动机构包括电磁铁、钢珠圆盘、弹簧钢珠和复位弹簧；牵引机构包括电机和绕线轮；电磁铁断电时，钢珠圆盘在复位弹簧的弹力作用下脱离电磁铁，其上的至少部分弹簧钢珠弹出嵌入到绕线轮上对应的钢珠卡槽内，绕线轮被卡住停止转动。本发明可在绳驱动连续体机器人发生意外断电的时候通过制动机构的弹簧钢珠进行紧急制动，给于绳索一个预紧力，使得连续体机器人保持当前的位置和姿态，在不损坏连续体机器人的同时保障了连续体机器人的安全性和人机交互性。
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公开(公告)号：CN118507413B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410949016.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H01L21/68 , H01L21/687
Abstract: 本发明提供了一种用于晶圆精密定位的三自由度平面柔性机构及微动台，属于半导体制造装备技术领域，包括：动子，动子包括转动部以及平动部，转动部的内部设置有第一中空区域，平动部的内部设置有第二中空区域，平动部设置于第一中空区域内；定子设置于第二中空区域内；平动驱动单元设置于定子的外缘并与平动部的内缘连接，平动驱动单元的数量为四个并且呈中心对称设置；转动驱动单元，转动驱动单元设置于平动部并与转动部连接，转动驱动单元的数量为两个并且呈对称设置；本发明的有益效果为：提供了一种三轴运动解耦的平面柔性机构，且本机构采用了外动子设计可以承载大尺寸晶圆进行定位作业。
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