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公开(公告)号：CN102642209A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210101979.2
申请日：2012-04-06
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开一种七自由度力反馈手控器测控系统，其特征在于包括微处理器模块、位置检测模块、力反馈模块、通讯接口模块和电源模块。位置检测模块检测手控器的七个自由度的位置信息；力反馈模块为手控器各自由度提供反馈力/力矩；通讯接口模块用于手控器测控系统与计算机之间的通讯，通讯方式包括USB通信和串口通信；功能键为手控器提供复位、扩展行程、记录当前位置信息的功能；电源模块为整个手控器测控系统提供电源。本发明采用增量式光电编码盘测量七自由度手控器的位置信息，采用直流伺服电机为七自由度手控器提供七自由度反馈力/力矩，满足七自由度力反馈遥操作的要求。
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公开(公告)号：CN102551986A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110404114.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明所述的一种上下肢康复训练机器人的主被动自适应控制方法，其特征在于：包括上位机、USB通信微处理器模块、光电耦合器一、光电耦合器二、电机控制微处理器模块、AD转换电路模块和上下肢康复训练机器人电机。上位机建立参考训练模型，根据参考训练模型发出康复训练命令，USB通信微处理器模块通过USB通信线接收上位机发来的康复训练命令，然后通过串行接口将命令发出，经由光电耦合器一进行信号隔离，发送到电机控制微处理器模块。电机控制微处理器模块根据接收到的康复训练命令，控制上下肢康复训练机器人上的电机分级地运转。同时，电机控制微处理器模块利用AD转换电路模块采集上下肢康复训练机器人上电机的电源电压值，并将该电压值通过串行接口发出，信号经过光电耦合器二进行信号隔离后，经由USB通信微处理器模块后发往上位机。上位机将该电压值与参考训练模型运算，计算出主被动自适应控制所需要的偏差值，然后对上下肢康复训练机器人进行主被动自适应控制。
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公开(公告)号：CN102538934A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110403978.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 东南大学
IPC: G01G19/44
Abstract: 一种基于空间机器人的航天员质量测量的装置及方法，其在空间机器人手臂的前端安装有腕力传感器，腕力传感器前端安装有机械手。通过空间机器人手臂控制机械手在一条直线上做加速度为正弦曲线的运动。测量宇航员质量时，测控系统控制机械手抓住宇航员。在设定机械手做加速度为正弦曲线运动的同时，测控系统得到并输出腕力传感器上的力信息电压信号，利用机械手加速度信号和腕力传感器力信息电压信号，计算出宇航员的质量。本发明利用空间站中的空间机器人手臂，能够实现在微重力环境下宇航员质量的测量，无需繁杂的航天员质量测试仪，能够有效减少航天员发射时的发射载荷。同时，本发明所采用的加速度曲线为正弦曲线，具有运动变化柔和的特点，最大限度的降低测量过程对于航天员身体的影响。
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公开(公告)号：CN101474120B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200910028452.X
申请日：2009-01-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种组合式上肢康复训练机械臂，包括直流电机、第二机械臂、第三机械臂和第二手柄，直流电机双出轴的一端连接有位置传感器，另一端连接有扭矩传感器，在扭矩传感器的另一端上设有第一轴，在第一轴上连接有第一机械臂且第一轴与第一机械臂的一端转动连接，第一机械臂，第二机械臂和第三机械臂上分别设有可以同第一轴，第二轴和第二手柄转动连接的孔，由第一机械臂，第二机械臂，第三机械臂串联或者并联组成五种不同的组合训练方式，可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。本上肢康复训练机械臂具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，灵活多变等优点，能满足康复医学临床的要求。
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公开(公告)号：CN100398273C
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200610088311.3
申请日：2006-07-10
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种康复训练机器人的关节机构，包括电机、机架、机械臂和减速装置，电机固定在机架上，减速装置的输入端与电机的转动轴相连，在减速装置与机械臂之间设有一个离合-阻尼器，离合-阻尼器的主动轴与减速装置的输出端相连，从动轴与机械臂相连，在离合-阻尼器的外壳内设有分别与主动轴和从动轴固定连接的主动盘和从动盘，主动盘和从动盘相对安置，主动盘和从动盘的相对表面上分别设有极性相反的电极板，在主动盘和从动盘相邻侧的外壳内壁上分别设有与其上的电极板极性一致的壁内电极板，外壳内腔填满了电流变液。本关节机构具有结构简单、控制准确、多种训练模式易于实现并且切换方便、运行安全可靠的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1876335A
公开(公告)日：2006-12-13
申请号：CN200610088311.3
申请日：2006-07-10
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种康复训练机器人的关节机构，包括电机、机架、机械臂和减速装置，电机固定在机架上，减速装置的输入端与电机的转动轴相连，在减速装置与机械臂之间设有一个离合－阻尼器，离合－阻尼器的主动轴与减速装置的输出端相连，从动轴与机械臂相连，在离合－阻尼器的外壳内设有分别与主动轴和从动轴固定连接的主动盘和从动盘，主动盘和从动盘相对安置，主动盘和从动盘的相对表面上分别设有极性相反的电极板，在主动盘和从动盘相邻侧的外壳内壁上分别设有与其上的电极板极性一致的壁内电极板，外壳内腔填满了电流变液。本关节机构具有结构简单、控制准确、多种训练模式易于实现并且切换方便、运行安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN119501930A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411580057.3
申请日：2024-11-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分块最小二乘和高斯过程拟合的人体上肢末端刚度时空辨识方法，包括如下步骤：对工作空间进行归一化和网格化分块；根据人机交互过程中采集到的运动数据和力数据对每个子空间分别进行递归最小二乘，对子空间内的刚度向量进行迭代更新；使用带噪声的在线高斯过程对刚度进行拟合。本发明能够实现刚度的实时辨识和工作空间内的连续辨识，可以根据实际应用实现对人体上肢末端一维、二维或三维的刚度辨识，且具有较高的辨识精度。
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公开(公告)号：CN116038692B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211590778.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种可用于时变配置的绳索力控方法，包括：摩擦模型建立及参数标定；实时参数计算及力控制：根据摩擦模型进行参数辨识，得到辅助绳索鲍登系统和动力鲍登系统的参数：辅助绳索鲍登系统摩擦系数μa、动力绳索鲍登系统摩擦系数μp；根据模型及传感器力值实时计算辅助绳索鲍登系统θa，并作为动力绳索鲍登系统θp的绳索弯曲角度；根据摩擦模型模型，可以得到逆控制公式Fin＝Fout·e‑uλθ，将动力绳索鲍登系统θp带入逆控制公式，从而作为前馈控制器，达到实时力控效果。本方法解决了可穿戴式绳索机器人中由于绳索鲍登配置改变导致的力控制困难，有效地提高了绳索鲍登系统在随变配置下的力控制准确性。
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公开(公告)号：CN119238501A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411317341.1
申请日：2024-09-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变刚度虚拟墙和阻尼力场的双臂遥操作系统及方法，由主端和从端构成,主端包括双手控器、人机交互界面、虚拟场景生成单元和计算单元，从端包括双机械臂、视觉与深度传感器，其中计算单元用于接收主端双手控器的控制指令，经过主端虚拟墙和阻尼力场算法后，生成从端的双机械臂控制指令，将力反馈传递至主端的双手控器，将深度信息和视觉信息传递给虚拟场景生成模块。本系统及方法在主端通过手控器以力反馈的形式向操作者进行碰撞预警，设置动态安全系数实时更新虚拟墙的刚度，根据变刚度虚拟墙设置阻尼力场，也增加双臂遥操作过程中人机交互的体验，实现双臂之间、主端与从端、主端与操作者之间自然有效的交互，避免双臂遥操作过程碰撞、误操作发生的可能性。
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公开(公告)号：CN116823895A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310745655.0
申请日：2023-06-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变模板的RGB‑D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统，包括数据采集、点云数据预处理、特征点匹配、可变模板的重新配准、计算大视角图像间的点云数据变换关系和点云融合六个步骤，通过相邻视角的配准结果来调整非相邻图像匹配模板的大小，实现非相邻视角图像特征点的正确配准，提高了匹配精度，消除了图像集的累积误差，为后续点云融合的迭代提供较为精确的初始值，减少迭代次数，实现图像的三维重建。
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