公开(公告)号：CN116038692A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211590778.3

申请日：2022-12-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 李会军 ,  陆叶 ,  宋爱国

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种可用于时变配置的绳索力控方法，包括：摩擦模型建立及参数标定；实时参数计算及力控制：根据摩擦模型进行参数辨识，得到辅助绳索鲍登系统和动力鲍登系统的参数：辅助绳索鲍登系统摩擦系数μa、动力绳索鲍登系统摩擦系数μp；根据模型及传感器力值实时计算辅助绳索鲍登系统θa，并作为动力绳索鲍登系统θp的绳索弯曲角度；根据摩擦模型模型，可以得到逆控制公式Fin＝Fout·e‑uλθ，将动力绳索鲍登系统θp带入逆控制公式，从而作为前馈控制器，达到实时力控效果。本方法解决了可穿戴式绳索机器人中由于绳索鲍登配置改变导致的力控制困难，有效地提高了绳索鲍登系统在随变配置下的力控制准确性。

公开(公告)号：CN115962247A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211591398.1

申请日：2022-12-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 李会军 ,  陆叶 ,  宋爱国

IPC: F16F9/53

Abstract: 本发明提供了一种可闭环力控的旋转式多鼓磁流变阻尼器及其控制方法，包括上壳体、中壳体、输入轴、上壳体，线圈支架、线圈、下壳体、输出轴、内静鼓、内动鼓、中静鼓、外动鼓、外静鼓、霍尔传感器。本发明在不增加装配难度的基础上，设计了多鼓式结构，通过内嵌霍尔传感器能够实现自身闭环控制力矩输出，无需外置力传感器。同时，优化了力矩体积比，结构更为紧凑。

公开(公告)号：CN110487778B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN201910727737.6

申请日：2019-08-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 卫伟 ,  陆叶 ,  卫敏 ,  刘松琴

IPC: G01N21/76 ,  C08J3/075 ,  C08L5/08 ,  C08K3/16 ,  C08K5/24

Abstract: 本发明公开了基于水凝胶构建的辉光型化学发光传感器及其制备方法和应用。本发明还公开了基于水凝胶构建的辉光型化学发光传感器检测有机磷农药的分析方法，包括以下步骤：1）制备ABEI/Co2+/CS水凝胶；2）制备MOF‑Pt材料；3）将有机磷农药与乙酰胆碱酯酶混合反应得到混合溶液，然后在混合溶液中加入氯化乙酰胆碱溶液，胆碱氧化酶溶液和PBS缓冲液反应得到混合物，在水凝胶中加入MOF‑Pt和反应得到的混合物，用化学发光成像仪测定其化学发光强度。本发明不需要借助精密昂贵的实验仪器，没有严格复杂的实验操作过程，极大地降低了有机磷农药的检测成本，具有灵敏度高、检测时间短、发光时间长、可以高通量检测等优点。

公开(公告)号：CN110487778A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910727737.6

申请日：2019-08-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 卫伟 ,  陆叶 ,  卫敏 ,  刘松琴

IPC: G01N21/76 ,  C08J3/075 ,  C08L5/08 ,  C08K3/16 ,  C08K5/24

Abstract: 本发明公开了基于水凝胶构建的辉光型化学发光传感器及其制备方法和应用。本发明还公开了基于水凝胶构建的辉光型化学发光传感器检测有机磷农药的分析方法，包括以下步骤：1）制备ABEI/Co2+/CS水凝胶；2）制备MOF-Pt材料；3）将有机磷农药与乙酰胆碱酯酶混合反应得到混合溶液，然后在混合溶液中加入氯化乙酰胆碱溶液，胆碱氧化酶溶液和PBS缓冲液反应得到混合物，在水凝胶中加入MOF-Pt和反应得到的混合物，用化学发光成像仪测定其化学发光强度。本发明不需要借助精密昂贵的实验仪器，没有严格复杂的实验操作过程，极大地降低了有机磷农药的检测成本，具有灵敏度高、检测时间短、发光时间长、可以高通量检测等优点。

公开(公告)号：CN116038692B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202211590778.3

申请日：2022-12-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 李会军 ,  陆叶 ,  宋爱国

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种可用于时变配置的绳索力控方法，包括：摩擦模型建立及参数标定；实时参数计算及力控制：根据摩擦模型进行参数辨识，得到辅助绳索鲍登系统和动力鲍登系统的参数：辅助绳索鲍登系统摩擦系数μa、动力绳索鲍登系统摩擦系数μp；根据模型及传感器力值实时计算辅助绳索鲍登系统θa，并作为动力绳索鲍登系统θp的绳索弯曲角度；根据摩擦模型模型，可以得到逆控制公式Fin＝Fout·e‑uλθ，将动力绳索鲍登系统θp带入逆控制公式，从而作为前馈控制器，达到实时力控效果。本方法解决了可穿戴式绳索机器人中由于绳索鲍登配置改变导致的力控制困难，有效地提高了绳索鲍登系统在随变配置下的力控制准确性。

公开(公告)号：CN119594139A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411820072.0

申请日：2024-12-11

Applicant: 东南大学 ,  南京先端机器人技术研究院有限公司

Inventor： 李会军 ,  孙中钰 ,  陆叶 ,  张茂增 ,  厉叶 ,  宋爱国 ,  徐宝国

IPC: F16F9/53 ,  F16F9/32

Abstract: 一种可实现直线旋转独立力反馈的磁流变阻尼器,其磁流变阻尼器包括两个内部填充有磁流变液的缸体。第一缸体内设置有活塞头组件以及轴向贯穿缸体的活塞杆，所述活塞头组件上设置由漆包线绕制的线圈，活塞头组件通过两个旋转轴承与活塞杆连接，通过活塞杆带动活塞头组件直线运行，改变漆包线中电流大小可实现直线方向输出不同的阻尼力；第二缸体内设置有静止不动的静鼓以及与活塞杆旋转固定的动鼓，活塞杆带动动鼓在第二缸体中旋转，对静鼓和动鼓之间的磁流变液进行挤压，可实现旋转方向输出不同的阻尼力。本发明结合阀式和旋转式磁流变阻尼器的工作模式，通过在活塞杆上对旋转和直线方向的阻尼力进行解耦，以满足直线和旋转方向提供独立的力反馈。