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公开(公告)号：CN102306029B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201110225357.6
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于康复训练机器人的阻抗自适应的运动控制方法，其特征在于，由在线辨识器根据力传感器和位置传感器采集得到的患肢的作用力和位置计算出患肢的等效质量参数Mh、等效阻尼参数Bh和等效刚度参数Kh，再利用这些参数的变化量、及，对比例-微分-积分控制器的比例系数KP，积分系数KI和微分系数KD进行修正，比例-微分-积分控制器输出的电机功率信号转变成力矩电机的驱动信号，用于控制力矩电机的工作。该控制方法可提高康复训练机器人的控制柔顺性和安全性。
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公开(公告)号：CN102274106B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201110224865.2
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种康复机器人多功能力矩感知手臂康复装置，包括左活动臂、右活动臂、半月形支架、力矩测量机构以及左压力测量机构和右压力测量机构，左、右活动臂分别与半月形支架两端转动连接，半月形支架包括弯曲梁和直梁，弯曲梁上设有左活动臂定位孔和右活动臂定位孔，左、右活动臂上分别设有左、右活动臂固定孔，力矩测量机构包括同心圆环和左、右中心梁，左中心梁的左端与半月形支架连接，右端与同心圆环连接，在左中心梁的两侧设有左前、左后应变片，右中心梁的左端与同心圆环连接，右端与半月形支架连接，在右中心梁的两侧设有右前、右后应变片，左、右压力测量机构采用一维压力测量装置，所述一维压力测量装置由一维压力传感器和托盘组成。
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公开(公告)号：CN102551986A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110404114.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明所述的一种上下肢康复训练机器人的主被动自适应控制方法，其特征在于：包括上位机、USB通信微处理器模块、光电耦合器一、光电耦合器二、电机控制微处理器模块、AD转换电路模块和上下肢康复训练机器人电机。上位机建立参考训练模型，根据参考训练模型发出康复训练命令，USB通信微处理器模块通过USB通信线接收上位机发来的康复训练命令，然后通过串行接口将命令发出，经由光电耦合器一进行信号隔离，发送到电机控制微处理器模块。电机控制微处理器模块根据接收到的康复训练命令，控制上下肢康复训练机器人上的电机分级地运转。同时，电机控制微处理器模块利用AD转换电路模块采集上下肢康复训练机器人上电机的电源电压值，并将该电压值通过串行接口发出，信号经过光电耦合器二进行信号隔离后，经由USB通信微处理器模块后发往上位机。上位机将该电压值与参考训练模型运算，计算出主被动自适应控制所需要的偏差值，然后对上下肢康复训练机器人进行主被动自适应控制。
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公开(公告)号：CN102327174B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110301387.0
申请日：2011-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00 , A63B21/005 , G01D21/00
Abstract: 一种康复训练机器人性能的标定测试装置，其特征在于，在三维姿态调整台上设有支架，在支架上设有皮带主动轮和皮带被动轮且皮带主动轮和皮带被动轮分别与支架转动连接，在皮带主动轮和皮带被动轮上套设有皮带，在皮带上设有三维腕力传感器，在皮带主动轮上连接有直流电机，在皮带被动轮上连接有测速电机。本发明的康复训练机器人性能的标定测试装置有以下优点：标定测试装置有三个自由度可调节，可适应于不同机构的康复训练机器人的标定测试；在简单测速的基础上，使用直流电机产生可控的阻尼力，真实的再现实际康复环境，提高了标定测试的有效性。
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公开(公告)号：CN102499858A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110357482.2
申请日：2011-11-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种康复机器人安全肩关节，包括：康复机器人大臂和设在前面板上的电机，在康复机器人大臂上设有套筒，在套筒与前面板之间设有第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器，第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器的一端分别与套筒连接，另一端分别与前面板连接，在前面板与康复机器人大臂之间设有第一、第二、第三及第四连杆，第一、第二、第三及第四连杆采用连杆机构，所述的连杆机构包括连杆，在连杆的两端分别设有第一万向节和第二万向节，且第一万向节与康复机器人大臂连接，第二万向节与前面板连接。本发明中的肩关节机构可以在康复训练中与被康复肩关节同步移动，符合康复训练的特性，使康复训练更舒适更安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102228399A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110162863.5
申请日：2011-06-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制器的肌电假手握力控制方法，包括以下步骤：步骤1.利用肌电电极采集肌肉用力大小的信号，再使用力触觉传感器采集假手握力大小的信号；步骤2.对所采集的肌肉用力大小的信号及假手握力大小的信号进行预处理并模糊化；步骤3.利用模糊规则，对步骤2得到的模糊化的输出结果进行模糊推理，最后，对模糊推理的结果进行去模糊化，得到驱动信号，用于控制肌电假手握力。
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公开(公告)号：CN102440774A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110256949.4
申请日：2011-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/1455 , A61B5/22 , A61B5/08 , G08C17/02 , G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种康复训练过程中相关生理信息的远程测量模块，一种康复训练过程中相关生理信息的远程测量模块，包括：数据采集端的肌电检测模块、血氧检测模块、肌张力检测模块、呼吸检测模块、微处理器模块和无线发送模块；数据接收端的无线接收模块以及本地端计算机；远端计算机。无线接收模块接收来自无线发送模块的无线数据信号，然后传给本地端计算机；本地端计算机通过因特网与远端计算机通信。本发明可测量多种生理信号，减少了使用者接线的麻烦，便于佩戴，满足了远程康复训练的需求。
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公开(公告)号：CN102327174A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110301387.0
申请日：2011-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00 , A63B21/005 , G01D21/00
Abstract: 一种康复训练机器人性能的标定测试装置，其特征在于，在三维姿态调整台上设有支架，在支架上设有皮带主动轮和皮带被动轮且皮带主动轮和皮带被动轮分别与支架转动连接，在皮带主动轮和皮带被动轮上套设有皮带，在皮带上设有三维腕力传感器，在皮带主动轮上连接有直流电机，在皮带被动轮上连接有测速电机。本发明的康复训练机器人性能的标定测试装置有以下优点：标定测试装置有三个自由度可调节，可适应于不同机构的康复训练机器人的标定测试；在简单测速的基础上，使用直流电机产生可控的阻尼力，真实的再现实际康复环境，提高了标定测试的有效性。
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公开(公告)号：CN102284177A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110224698.1
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
IPC: A63B23/16 , A63B21/008 , A61H1/02
Abstract: 一种手部主被动康复训练机构，包括齿带传动机构及基座，在齿带传动机构中，齿带套设在主动轮及从动轮上，并与直流电机及磁流变阻尼器一同设在齿带轮支架上，光电编码盘设在磁流变阻尼器上，在齿带上设有指套机构，由指套、指套连接器以及力传感器组成，在齿带轮支架上连接有U型架且能与其实现转动连接，齿带传动机构连接于X向转动机构，包括相啮合的第二蜗轮及第二蜗杆，第二蜗杆连接于第二步进电机，第二步进电机设在U型架上，U型架连接有Z向转动机构，包括转台、转台座、相啮合的第一蜗轮及第一蜗杆，第一蜗杆连接于第一步进电机，在转台上设有转台转动轴，做为第一蜗轮的转轴与第一蜗轮连接，转台与U型架连接，转台座设在基座上。
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公开(公告)号：CN102499858B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201110357482.2
申请日：2011-11-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种康复机器人安全肩关节，包括：康复机器人大臂和设在前面板上的电机，在康复机器人大臂上设有套筒，在套筒与前面板之间设有第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器，第一、第二、第三和第四弹簧阻尼器的一端分别与套筒连接，另一端分别与前面板连接，在前面板与康复机器人大臂之间设有第一、第二、第三及第四连杆，第一、第二、第三及第四连杆采用连杆机构，所述的连杆机构包括连杆，在连杆的两端分别设有第一万向节和第二万向节，且第一万向节与康复机器人大臂连接，第二万向节与前面板连接。本发明中的肩关节机构可以在康复训练中与被康复肩关节同步移动，符合康复训练的特性，使康复训练更舒适更安全。
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