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公开(公告)号：CN101584636B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910031938.9
申请日：2009-07-03
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00 , A63B23/035
Abstract: 本发明公开了一种双出轴主被动上下肢康复训练机构，包括直流电机和机架，直流电机设在机架上，在直流电机的输出轴上设有力传感器且力传感器一端与所述直流电机的输出轴连接，在力传感器另一端上连接有第二轴，在第二轴上设有上肢康复训练机械装置，在第二轴设有第一锥齿轮，在第一锥齿轮上啮合有第二锥齿轮，在与第二锥齿轮相连的第一轴上设有第二直齿轮，在第二直齿轮上啮合有第一直齿轮，在与第一直齿轮相连的第三轴上设有下肢康复训练机械臂，在直流电机的输出轴上设有第三直齿轮，在第三直齿轮啮合有第四直齿轮，在第四直齿轮设有磁流变阻尼器。
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公开(公告)号：CN101327596A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810022483.X
申请日：2008-07-15
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 本发明公开了一种用于实现遥操作机器人控制和虚拟现实应用的穿戴式指端无源力觉再现装置，包括固定带，力传感器，第一连杆，无源力发生器，第二连杆，第一端板和第二端板组成，该装置采用磁流变或电流变阻尼器作为无源力发生器。采用两连杆串联机构，将阻尼力传递到人手指端，从而对手指产生反作用力，使人手指感受到力的作用。采用力反馈控制技术，利用力传感器测量手指端部与连杆末端的相互作用力，作为力反馈信号定量控制阻尼器产生的阻尼力。本指端力觉再现装置具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100594103C
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200810022483.X
申请日：2008-07-15
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 本发明公开了一种用于实现遥操作机器人控制和虚拟现实应用的穿戴式指端无源力觉再现装置，包括固定带，力传感器，第一连杆，无源力发生器，第二连杆，第一端板和第二端板组成，该装置采用磁流变或电流变阻尼器作为无源力发生器。采用两连杆串联机构，将阻尼力传递到人手指端，从而对手指产生反作用力，使人手指感受到力的作用。采用力反馈控制技术，利用力传感器测量手指端部与连杆末端的相互作用力，作为力反馈信号定量控制阻尼器产生的阻尼力。本指端力觉再现装置具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN101474120B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200910028452.X
申请日：2009-01-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种组合式上肢康复训练机械臂，包括直流电机、第二机械臂、第三机械臂和第二手柄，直流电机双出轴的一端连接有位置传感器，另一端连接有扭矩传感器，在扭矩传感器的另一端上设有第一轴，在第一轴上连接有第一机械臂且第一轴与第一机械臂的一端转动连接，第一机械臂，第二机械臂和第三机械臂上分别设有可以同第一轴，第二轴和第二手柄转动连接的孔，由第一机械臂，第二机械臂，第三机械臂串联或者并联组成五种不同的组合训练方式，可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。本上肢康复训练机械臂具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，灵活多变等优点，能满足康复医学临床的要求。
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公开(公告)号：CN101584636A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910031938.9
申请日：2009-07-03
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00 , A63B23/035
Abstract: 本发明公开了一种双出轴主被动上下肢康复训练机构，包括直流电机和机架，直流电机设在机架上，在直流电机的输出轴上设有力传感器且力传感器一端与所述直流电机的输出轴连接，在力传感器另一端上连接有第二轴，在第二轴上设有上肢康复训练机械装置，在第二轴设有第一锥齿轮，在第一锥齿轮上啮合有第二锥齿轮，在与第二锥齿轮相连的第一轴上设有第二直齿轮，在第二直齿轮上啮合有第一直齿轮，在与第一直齿轮相连的第三轴上设有下肢康复训练机械臂，在直流电机的输出轴上设有第三直齿轮，在第三直齿轮啮合有第四直齿轮，在第四直齿轮设有磁流变阻尼器。
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公开(公告)号：CN101474120A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910028452.X
申请日：2009-01-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种组合式上肢康复训练机械臂，包括直流电机、第二机械臂、第三机械臂和第二手柄，直流电机双出轴的一端连接有位置传感器，另一端连接有扭矩传感器，在扭矩传感器的另一端上设有第一轴，在第一轴上连接有第一机械臂且第一轴与第一机械臂的一端转动连接，第一机械臂，第二机械臂和第三机械臂上分别设有可以同第一轴，第二轴和第二手柄转动连接的孔，由第一机械臂，第二机械臂，第三机械臂串联或者并联组成五种不同的组合训练方式，可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。本上肢康复训练机械臂具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，灵活多变等优点，能满足康复医学临床的要求。
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公开(公告)号：CN201239951Y
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200820040366.1
申请日：2008-07-15
Applicant: 东南大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于实现遥操作机器人控制和虚拟现实应用的手部力觉感知器，包括固定带，力传感器，第一连杆，无源力发生器，第二连杆，第一端板和第二端板组成，该装置采用磁流变或电流变阻尼器作为无源力发生器。采用两连杆串联机构，将阻尼力传递到人手指端，从而对手指产生反作用力，使人手指感受到力的作用。采用力反馈控制技术，利用力传感器测量手指端部与连杆末端的相互作用力，作为力反馈信号定量控制阻尼器产生的阻尼力。本手部力觉感知器具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，成本低等优点。
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