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公开(公告)号：CN101602382A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910051130.7
申请日：2009-05-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人的机构。一种单驱动四足步行机器人，电机(3－1)由传动元件(3－4)驱动前、后两根平行配置的转轴，转轴的左右两端分别固定连接曲柄(4－1)。车身安装四个单腿，单腿由一个曲柄摆杆机构与交叉平行四边形串联铰接而成。在车身上设置曲柄转动副(4－4)和摆杆转动副(4－5)的一个曲柄摆杆平面四连杆机构，连杆(4－2)外伸端铰接推杆(5－1)下端；长摆杆(5－4)与短连杆(5－2)平行配置，长摆杆(5－4)的下端固定于车身的长摆杆转动副(5－5)，短连杆(5－2)与长摆杆(5－4)的上端分别交叉铰接推杆(5－1)及行走杆(5－3)，推杆(5－1)与长摆杆(5－4)交叉铰接，短连杆(5－2)下端铰接于行走杆(5－3)中部的一个位置，行走杆(5－3)下端为行走足。本发明加大了机器人行走步距和步高，便于抬腿迈步，能调节行走步距和抬腿角度。
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公开(公告)号：CN117345055A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311335332.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 张佳乐 , 殷传硕 , 秦鹏程 , 陈哲 , 张寅五 , 黄晓波 , 谢宇航 , 沈帅 , 张梓扬 , 侯江梅 , 蔡丽君 , 李文涛 , 钟传磊 , 曲志洋 , 康开东 , 冷海龙
Abstract: 本发明公开一种基于奇异位形的新型汽车侧门锁的应急快开支链，其与门锁壳体、棘轮棘爪机构、棘爪盘等组成汽车侧门锁。应急快开支链包括应急开启臂、应急开启摇杆、主弹簧、应急开启连杆和微型深沟球轴承，以微型轴承滚轮和应急开启连杆滑槽组成避让相容结构，实现应急开启、应急开启复位、手动开启和闭锁工况的多模式运动和支链间运动兼容。应急快开支链直接与棘爪铰接，独立于棘爪盘作用，主弹簧铰接在应急开启臂和应急开启摇杆上，初始位置处于拉伸状态；应急开启臂受操作力作用顺时针转动并拉伸主弹簧储能，主弹簧经历机构奇异位形时突变释放，加速应急开启摇杆逆时针旋转，推动应急开启连杆，联动棘爪顺时针转动，实现汽车门锁的应急快开。
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公开(公告)号：CN115306218B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210728462.X
申请日：2022-06-24
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 彭继友 , 钟传磊 , 吴柏锐 , 黄晓波 , 曲志洋 , 章鹏程 , 王明远 , 黄晓杰 , 康开东 , 冷海龙 , 张佳乐 , 殷传硕 , 朋仁辉 , 秦鹏程 , 陈哲 , 张寅五
Abstract: 本发明公开了含有凸轮连杆机构的高承载阵风锁，包括阵风锁驱动机构，凸轮连杆机构、锁闩组合机构、锁扣和锁壳等。阵风锁开启以按钮驱动其驱动机构，运动传至锁闩组合机构驱动锁闩杆向左运动，锁扣在扭簧作用下旋转直到不限制支座滚轮运动，实现阵风锁解锁功能；阵风锁锁止是支座滚轮沿导向槽运动，直到凸轮在支座滚轮作用下带动凸轮连杆机构与锁闩挡块脱离，锁闩杆在弹簧作用下推动锁扣扣住支座滚轮，锁闩杆末端进入锁壳闩孔内，实现阵风锁上锁功能。锁扣和锁闩配合锁止机身支座滚轮，使舱门保持开启状态，防止阵风引起得剧烈晃动；阵风锁锁止后，机身支座滚轮与阵风锁机构间的力通过锁闩杆与锁壳间接触将载荷均化，使其能承受更大载荷。
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公开(公告)号：CN114876305B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210454145.3
申请日：2022-04-27
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 吴柏锐 , 吴扬 , 黄晓波 , 彭继友 , 朋仁辉 , 钟传磊 , 曲志洋 , 章鹏程 , 王明远 , 黄晓杰 , 康开东 , 冷海龙 , 张佳乐 , 殷传硕 , 陈哲 , 秦鹏程 , 张寅五 , 史数寒 , 黄海 , 李嘉程 , 李百贺
IPC: F16H35/00 , E05F15/614
Abstract: 本发明属于航天航空机械传动设计领域，公开了以非圆齿轮传动的侧开式飞机舱门恒力矩电动提升机构，由不完全非圆齿轮机构、离合机构、蜗轮蜗杆、圆柱齿轮传动机构组成，实现了舱门电动提升功能；为实现舱门提升电机输出力矩恒定，设计了中心距恒定共轭啮合非圆齿轮传动，进行了不完全非圆齿轮首齿啮合扫掠空间的防干涉修形，保证非圆齿轮节曲线初始啮合位置精度。舱门电动提升时，由电机驱动蜗杆，蜗杆通过传动链将力传递到齿轮推块，齿轮推块推动舱门内手柄驱动舱门提升链。舱门手动提升时，由舱门内手柄脱离齿轮推块机构直接驱动舱门提升链，电动提升与手动提升运动兼容具有柔顺性。实现了侧开式飞机舱门电动提升力恒定，降低了电机控制的难度。
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公开(公告)号：CN114833290B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210352041.1
申请日：2022-04-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于冷镦加工领域，公开了一种基于ECAP处理的冷镦成形系统，包括夹持转运机构、ECAP模具、冷镦成形模具、支撑机构以及冲压机构，夹持转运机构用于夹持及转运；ECAP模具具有ECAP模腔，ECAP模腔用于接收合金钢坯杆及输出ECAP坯杆；冷镦成形模具具有冷镦成形腔；冷镦成形腔用于接收ECAP坯杆；冲压机构用于将合金钢坯杆进行冲压形成ECAP坯杆，及用于将ECAP坯杆进行冷镦，支撑机构包括驱动曲柄连杆和自锁曲柄，驱动曲柄连杆的输出端与自锁曲柄铰接，并且自锁曲柄具有用于对ECAP坯杆进行推行并支撑的推行支撑段，当推行支撑段对ECAP坯杆进行支撑时，驱动曲柄连杆呈直线，将该直线作为自锁直线，自锁直线与冷镦成形腔的轴线重合或者平行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114019031A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111066720.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 张佳乐 , 章鹏程 , 黄晓波 , 杨慧斌 , 张宝军 , 周路生 , 陈君荣 , 陶泽勇 , 刘子玉 , 马超群 , 韦梁 , 林士森 , 钟传磊 , 吴柏锐 , 杨国彬 , 李文涛 , 秦伟 , 陆九如 , 胡陟 , 付志宇
IPC: G01N29/265 , G01L5/16
Abstract: 本发明属于力触觉系统领域，公开了一种力触觉系统主端操作机构，包括：三平移一转动力触觉并联机构平台，包括动平台、静平台和多条同构支链，多条同构支链对称布置，每条同构支链均通过转动副分别与动平台和静平台连接；轨迹生成机构，与所述三平移一转动力触觉并联机构平台的动平台串接；每条所述同构支链包括支撑连杆和平行四边形连杆，支撑连杆带动平行四边形连杆运动，从而使动平台相向或相背于静平台竖向运动，或者平行四边形连杆摆动使动平台相对于静平台周向转动。还公开了基于上述主端操作机构的核电装备运维装置，包括主端操作机构、力触觉虚拟现实系统、从端在线超声检测装置，主端操作机构控制检测装置，进行核电设备的检测与维护。
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公开(公告)号：CN113757250A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110901899.4
申请日：2021-08-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了具有曲面滚道自适应约束滚动体的可动机构保持架及轴承，轴承包括内圈、外圈、滚珠、扭簧、可动机构保持架。保持架由SSRSS结构单元环形阵列形成，相邻SSRSS结构单元以球副相连，构成空间RSRS机构运动单元。双曲面滚柱与R副S副间连杆构件形成C副，滚柱可绕连杆构件轴线转动和沿轴线移动，自适应约束双曲面滚柱与轴承滚动体滚动接触，相对滑移小。保持架结构单元由转动副交叉连接且两端为S副的2个连杆构件及4个双曲面滚柱组成，轴承工作时滚珠与保持架滚柱之间滚动运动，摩擦阻力小，可动机构保持架具有可扩展与收缩特性，避免了轴承各部件受载荷、受热膨胀及受冷收缩等引起的游隙过大或过小问题，该轴承可适用于温差变化较大环境。
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公开(公告)号：CN113601525A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110900999.5
申请日：2021-08-06
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 曲志洋 , 林士森 , 黄晓波 , 张宝军 , 陈君荣 , 章鹏程 , 王明远 , 钟传磊 , 吴柏锐 , 彭继友 , 朋仁辉 , 张佳乐 , 冷海龙 , 康开东 , 殷传硕
Abstract: 本发明公开了面向风电塔筒牺牲阳极块焊接的环形轨道轮式行走机器人，包括环形快速拆装圆环齿圈轨道平台、多模式轮式行走单元、焊接单元以及具有防水密封性的阳极块供给组件；其轮式行走单元具有多行走模式，能够实现运动路径规划优选；阳极块供给组件的储料室、排水室、给料室相互以转门封隔密封，通过各门开启连通、关闭密封切换，保证牺牲阳极块运送可靠；储料室防水密封性好，使得牺牲阳极块的水下存储无腐蚀；轮式行走单元驱动轮与筒壁接触，接触力可通过悬架弹簧预紧力调节；支撑连接组件可支撑环形轨道。环形平台两个机械手组装焊接阳极金属块与筒壁柱面，形成牺牲阳极块的阴极保护回路，实现对海上风电塔水下部分的保护。
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公开(公告)号：CN110036959B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201910340355.8
申请日：2019-04-25
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 刘子玉 , 李一鸣 , 张梓轩 , 吉子仲 , 殷晓钧 , 高瑶 , 王明远 , 黄晓波 , 白乐乐 , 陈君荣 , 汪千升 , 李苏龙 , 林士森 , 章鹏程 , 黄晓杰 , 苏旭
IPC: A01K61/60
Abstract: 本发明涉及养殖设备技术领域，公开了一种多功能子母式海洋生态养殖网箱，包括能够折叠的母网箱和子网箱、以及一个或多个浮力机构，所述母网箱上设置有多个子网箱，所述浮力机构与母网箱相连，用于为整个网箱提供浮力，所述母网箱包括杆状折叠机构，通过杆状折叠机构实现母网箱的展开和收拢，所述子网箱包括环状折叠机构，通过环状折叠机构实现子网箱的容积调整。本发明采用杆状折叠机构的母网箱及环状折叠机构的子网箱以及可收放绳丝绳组合成为网箱框架，子网箱的折展实现各个子网箱的养殖容积变化，母网箱的折展带动整体网箱的折展。
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公开(公告)号：CN113431449A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110665875.3
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于汽车零部件领域，公开了一种具有儿童锁功能的汽车门锁电动开启支链，由平面5R机构和空间RSCR机构组成，儿童锁机构由顶止凸轮、顶止拨齿、空间RSCR机构和摆动组件构成。电动开启过程，利用5R机构奇异位型转换为4R运动模式实现汽车门锁电动开启。手动开启时，由于不完全齿轮曲柄的扭簧作用导致摆动曲柄受限运动，平面5R机构转化为4杆机构进行柔顺自适应运动。儿童锁功能使能时，顶止凸轮与顶止拨齿通过电机控制转动到特定的角度范围内，使得空间RSCR机构S副的中心点与R副轴线所确定平面垂直于C副轴线；C副中的P副切换为消极运动副，RSCR机构刚化，导致摆动曲柄锁止；手动内开启手柄被阻碍杆卡死，无法推动解锁转盘，实现了儿童锁锁止功能。
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