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公开(公告)号：CN110834750A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911165479.3
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及端面凸轮支撑和非完整空心齿轮纳绳的打结装置及成环穿越方法，拾取夹持机构、绳体旋转成结机构和放置平台设置在底座上，拾取夹持机构、绳体旋转成结机构设于放置平台外侧，且两者分别设有夹爪组件、旋转机构；打结时，转臂驱动电机驱使内、外转臂自转，丝杠驱动电机驱使伸缩杆伸缩，夹爪组件拾取夹持绳体；由电机驱动同步带轮以使非完整空心齿轮盘旋转，绳带牵引杆带动挂在杆上的绳子绕中心绳旋转，形成绳环并穿越成结，中心绳沿非完整空心齿轮盘的V型缺口进入中心孔，端面凸轮靠台的支撑曲面为绳体提供多点支撑，避免绳结穿越时重复牵引导致打结失败；在拾取夹持机构夹住绳子后，实现自动挂绳、固定中心绳及拉紧功能，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN101602382B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910051130.7
申请日：2009-05-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人的机构。一种单驱动四足步行机器人，电机(3-1)由传动元件(3-4)驱动前、后两根平行配置的转轴，转轴的左右两端分别固定连接曲柄(4-1)。车身安装四个单腿，单腿由一个曲柄摆杆机构与交叉平行四边形串联铰接而成。在车身上设置包括曲柄转动副(4-4)和摆杆转动副(4-5)的一个曲柄摆杆平面四连杆机构，连杆(4-2)外伸端铰接推杆(5-1)下端；长摆杆(5-4)与短连杆(5-2)平行配置，长摆杆(5-4)的下端固定于车身的长摆杆转动副(5-5)，短连杆(5-2)与长摆杆(5-4)的上端分别交叉铰接推杆(5-1)及行走杆(5-3)，推杆(5-1)与长摆杆(5-4)交叉铰接，短连杆(5-2)下端铰接于行走杆(5-3)中部的一个位置，行走杆(5-3)下端为行走足。本发明加大了机器人行走步距和步高，便于抬腿迈步，能调节行走步距和抬腿角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102910428B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201110221590.7
申请日：2011-08-04
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种气电复合式螺钉成组输送装置，包括由涡轮振动器、螺钉输送槽盖板、螺钉输送槽、螺钉传感器、机体、移动气缸、螺钉位置传感器、排钉滑块、送气块、螺钉输送管等零件。所述涡轮振动器设在螺钉输送槽盖板上与螺钉传感器一起安装螺钉输送槽上表面和输送槽上，所述的机体上、下端设有移动气缸和螺钉出口，中部与螺钉输送槽连接，所述的排钉滑块设在机体槽内与设有位置传感器移动气缸连接，所述的送气块设在机体下端对应螺钉出口位置，采用文氏管原理气体通过送气块产生真空气流将排钉滑块上的成组螺钉依次输送到机体螺钉出口，并沿螺钉输送管把螺钉输至需要的地方。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高，故障率低、高效快捷等优点。
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公开(公告)号：CN101602382A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910051130.7
申请日：2009-05-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人的机构。一种单驱动四足步行机器人，电机(3－1)由传动元件(3－4)驱动前、后两根平行配置的转轴，转轴的左右两端分别固定连接曲柄(4－1)。车身安装四个单腿，单腿由一个曲柄摆杆机构与交叉平行四边形串联铰接而成。在车身上设置曲柄转动副(4－4)和摆杆转动副(4－5)的一个曲柄摆杆平面四连杆机构，连杆(4－2)外伸端铰接推杆(5－1)下端；长摆杆(5－4)与短连杆(5－2)平行配置，长摆杆(5－4)的下端固定于车身的长摆杆转动副(5－5)，短连杆(5－2)与长摆杆(5－4)的上端分别交叉铰接推杆(5－1)及行走杆(5－3)，推杆(5－1)与长摆杆(5－4)交叉铰接，短连杆(5－2)下端铰接于行走杆(5－3)中部的一个位置，行走杆(5－3)下端为行走足。本发明加大了机器人行走步距和步高，便于抬腿迈步，能调节行走步距和抬腿角度。
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公开(公告)号：CN110834750B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911165479.3
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及端面凸轮支撑和非完整空心齿轮纳绳的打结装置及成环穿越方法，拾取夹持机构、绳体旋转成结机构和放置平台设置在底座上，拾取夹持机构、绳体旋转成结机构设于放置平台外侧，且两者分别设有夹爪组件、旋转机构；打结时，转臂驱动电机驱使内、外转臂自转，丝杠驱动电机驱使伸缩杆伸缩，夹爪组件拾取夹持绳体；由电机驱动同步带轮以使非完整空心齿轮盘旋转，绳带牵引杆带动挂在杆上的绳子绕中心绳旋转，形成绳环并穿越成结，中心绳沿非完整空心齿轮盘的V型缺口进入中心孔，端面凸轮靠台的支撑曲面为绳体提供多点支撑，避免绳结穿越时重复牵引导致打结失败；在拾取夹持机构夹住绳子后，实现自动挂绳、固定中心绳及拉紧功能，提高稳定性。
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公开(公告)号：CN102910428A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110221590.7
申请日：2011-08-04
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种气电复合式螺钉成组输送装置，包括由涡轮振动器、螺钉输送槽盖板、螺钉输送槽、螺钉传感器、机体、移动气缸、螺钉位置传感器、排钉滑块、送气块、螺钉输送管等零件。所述涡轮振动器设在螺钉输送槽盖板上与螺钉传感器一起安装螺钉输送槽上表面和输送槽上，所述的机体上、下端设有移动气缸和螺钉出口，中部与螺钉输送槽连接，所述的排钉滑块设在机体槽内与设有位置传感器移动气缸连接，所述的送气块设在机体下端对应螺钉出口位置，采用文氏管原理气体通过送气块产生真空气流将排钉滑块上的成组螺钉依次输送到机体螺钉出口，并沿螺钉输送管把螺钉输至需要的地方。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高，故障率低、高效快捷等优点。
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公开(公告)号：CN210634664U
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201920464304.1
申请日：2019-04-08
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可避障蜘蛛六足机器人，包括主体；所述主体上铰接有六个结构一致的机械足；所述机械足包括铰接于主体上的第一支撑臂；所述第一支撑臂外侧端铰接有第二支撑臂，所述第二支撑臂的外侧端铰接有第三支撑臂；所述主体上固定有第一舵机，所述第一舵机的输出轴与第一支撑臂连接；所述第一支撑臂与第二支撑臂的铰接处设有第二舵机，所述第二舵机的输出轴与第二支撑臂连接；所述第二支撑臂与第三支撑臂的铰接处设有第三舵机，所述第三舵机的输出轴与第三支撑臂连接；本实用新型提出的一种可避障蜘蛛六足机器人小巧玲珑，机械传动简单，能稳定的实现寻迹、避障和图像采集，能替代人进行一些恶劣环境下的勘探以及现场信息采集。
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