-
公开(公告)号：CN110211420B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910555870.8
申请日：2019-06-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/14
Abstract: 本发明公开了一种判断当前场景是否为停车场的方法、系统及计算机可读存储介质，通过超声波信号反馈的距离值，构建2D点云环境地图；通过对距离的计算，获得车辆行驶过程中的障碍物边沿信息，得出连续障碍物的长度USS_OL；以及由障碍物构成的空间车位,得出当前环境下探测到的空间车位个数USS_SN；利用摄像头获取周围画线车位信息，并计算出画线车位个数CAR_SN；同时检测连续画线车位的边沿线，计算出连续画线车位边沿长度信息CAR_SL；对USS_OL和USS_SN进行计算，计算出USS_CON；对CAR_SL和CAR_SN进行计算，计算出CAR_CON；计算出当前场景为停车场景的概率Wt；将Wt与标定值W0进行比较，判断当前场景是否为停车场景。本发明能够准确判断当前场景是否为停车场。
-
公开(公告)号：CN113386793A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110739968.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开的线性和非线性控制结合低速稳态控制系统，针对低速自动驾驶纵向控制，采用线性和非线性控制相结合的控制策略的方式实现对低目标车速的稳态控制，进而实现对低速自动驾驶的稳态控速。克服线性控制通过目标车速和实际车速的偏差进行反馈控制，对于在低目标车速控制，对车速的控制精度要求较高，要求车速在目标车速附近较小范围内变化，当车辆的动力性能高于制动性能时，线性控制响应不及时的问题。
-
公开(公告)号：CN112141091B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010974694.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin=R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径。本发明在车辆泊车过程中，当传感器信息发生变化时，感知车位发生偏移或则车身定位发生偏移后的二次垂直泊车路径规划方法。
-
公开(公告)号：CN110562245B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910754747.9
申请日：2019-08-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动寻车位的路径跟随控制方法、系统、存储介质及车辆，包括以下步骤：步骤1、获取规划路径的曲率，以及车身位姿与期望路径的偏离量；步骤2、根据步骤1所获取的信息以及车辆运动学模型建立状态方程；步骤3、结合状态方程，依据李雅普诺夫第一稳定性判据设计控制器；步骤4、对步骤3所得出的控制器进行优化，增加位置误差的积分和微分模块、姿态误差的微分模块，得出前轴等效车轮转角；步骤5、根据前轴等效车轮转角计算出方向盘转角的输入信号，并输出给自动驾驶车辆的执行机构。本发明能够实现车辆在自动寻车位过程中的路径跟随控制。
-
公开(公告)号：CN110509923A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910712343.3
申请日：2019-08-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶路径规划方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，获取车辆初始约束条件和车辆终止约束条件，其中，车辆初始约束条件包括车辆的初始位姿、初始点速度、加速度和车辆距离车位线的距离，所述车辆终止约束条件包括车辆终止横向位置和姿态；基于车辆初始约束条件和车辆终止约束条件进行从起始位姿到终止位姿的路径规划，整个过程分为两个阶段，其中，第一阶段是将路径规划为一条平滑的曲线，第二阶段是将路径规划为一条直线。本发明解决了车辆在通用画线场景的自动找车位的问题，能够控制车辆沿规划路径行驶搜索车位。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110488319A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910777880.6
申请日：2019-08-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于超声波和摄像头融合的碰撞距离计算方法及系统，其使用基于超声波和摄像头融合的障碍物探测，得到车辆和行人、纯超声波等不同类型的障碍物，根据车辆参数、转弯半径、车速及不同类型障碍物信息分别计算其碰撞距离，选取在不同行驶方向和转弯方向下的感兴趣区域，对感兴趣区域所有障碍物距离取最小值即得到融合后的碰撞距离。本发明使用目前车辆中现有的超声波传感器、环视CMOS摄像头，整合泊车控制器和环视控制器实现超声波和环视摄像头的融合探测，提高探测相对位置精度的同时，提升障碍物探测可靠性和探测距离，本发明具有具有探测可靠，精度高，场景适应性好，成本适中等特点，可有效提升低速辅助系统的适应性。
-
公开(公告)号：CN110293964A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910555510.8
申请日：2019-06-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车融合车位判断方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，包括以下步骤：利用超声波传感器探测识别障碍物泊车车位，利用摄像头识别车位线泊车车位，在障碍物泊车车位和车位线泊车车位均被识别的融合车位情况下，采用泊车车位宽度\长度判断策略确定出目标车辆泊车位置，然后采用泊车车位深度判断策略确定出车辆停车深度。本发明提高了场景适应性，提高了泊车准确性，降低了碰撞事故的发生。
-
公开(公告)号：CN109866761A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910165480.X
申请日：2019-03-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，通过仿真得到全部的泊车方案，然后拟合得到路径规划关键点坐标与车位信息和探测距离的数学关系，建立路径规划模型，最后使用三次样条曲线插值，完成整个路径规划。本发明能够在完成搜索车位后快速的完成路径规划，满足实际泊车对实时性、准确性、可靠性的需要。
-
公开(公告)号：CN107933555A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711092940.8
申请日：2017-11-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/06
Abstract: 本发明公开了一种汽车低速用直线巡航系统及方法，由超声波雷达组、系统控制开关、主控制器、发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统、网关控制器和仪表组成；主控制器根据超声波雷达距离信号识别出行驶方向车辆距离、前车速度、行驶方向障碍物距离和危险确认标志，结合本车车速、期望车速、期望时距、油门和刹车情况，计算合适的扭矩、制动减速度和期望挡位输入给发动机控制系统、电子稳定程序和自动变速箱控制系统，同时发送显示信息给网关控制器以提示驾驶员当前系统状况；发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统执行主控制器的指令。本发明实现了低速堵车时自动跟随前方车辆行驶功能，且成本低。
-
公开(公告)号：CN105652690A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610019281.4
申请日：2016-01-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 万凯林
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车系统车辆在环测试系统及方法，真实车辆运行在一个平地上，DGPS模块、IMU模块、实时处理仿真处理装置、传感器仿真模拟器均布置在车辆上。对于测试车辆来说实际是运行在虚拟的交通环境中。仿真模型提供虚拟道路和交通场景；实时仿真处理装置一方面传输环境的信息；一方面接收测试车辆的运动状态信息。将传感器仿真模拟器所接收的环境信息提供给真实传感器，当自动泊车控制器接收到真实传感器的信号后发出相应的控制指令给对应的执行机构，实现一个闭环的系统，从而实现对自动泊车功能的测试。本发明能够验证自动泊车系统的各种功能，降低了自动泊车系统的测试难度和风险，减少了对场地，真实交通和障碍物车辆的需求。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
152
records
(took 0.051 seconds)
