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公开(公告)号：CN116370944A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211731020.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种具有边界绳调整的场地划线机器人，其包括车体以及设置在车体底部的行走模块，车体上设置有RTK移动站、控制模块、避障模块、喷涂模块和边界绳调整模块，车体的前端设置有防撞装置，车体的后端设置有显示装置，车体的底部设置有惯导模块；喷涂模块包括液体箱、加压泵、喷嘴和线宽调整装置。本发明的划线机器人在划线的基础上还设置有边界绳调整模块，在需要对板球球场的边界进行调整时，即可以利用边界绳调整模块对边界绳的位置进行调整，结构简单，使用方便，边界绳调整模块采用驱动电机连接滚轮，大大提高了挪绳效率，解决了人工挪绳及其效率低等问题。
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公开(公告)号：CN107134209B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201710430865.5
申请日：2017-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种具有负载平衡锁定装置的重型摇摆台，其包括底板、三个铰座安装凸台、六个驱动分支、三个负载平衡及锁定装置、三个第一连接块、三个第二连接块、一个顶部连接板和负载平台；所述负载平衡锁定装置包括直角梯形座、两条导轨、第一滑台、第二滑台、两个导轨锁、支撑杆、滑轮组、两条拉绳和平衡液压缸。通过六个驱动分支和三个负载平衡锁定装置将底板和负载平台连接，三个负载平衡锁定装置可平衡负载平台的重量，且具有行程放大作用可降低上平台的高度，从而可实现摇摆台的超大承载力和提高响应。本发明安全可靠、工作空间大、结构刚度大、具有超大承载力。
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公开(公告)号：CN111890335A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010681766.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种五自由度同步伸缩二级机械手，其包括底板、回转模块、同步伸缩模块、机械手爪、转盘轴承和回转直线驱动组件，底板的中间部设有回转模块，同步伸缩模块中的固定框安装于电机安装板的第二端面，第一级伸出框设于固定框中且与固定框移动副连接，第二级伸出框安装于第一级伸出框中，且与第一级伸出框移动副连接，机械手爪通过转盘轴承设于第二级伸出框的第二端，且回转直线驱动组件的固定端与第二级伸出框的第一端转动连接，回转直线驱动组件的伸出端与T型板转动连接，且伸出端设于固定端中与固定端移动副连接。本发明有利于增大机械手的工作空间和工作行程，且同步伸缩过程中不会产生速度突变，具有安全可靠，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN110480600A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910698448.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提出了一种带随动约束的两转一移混联式平行驱动摆头机构，该机构包括安装架、伸出体、第一伸出筒、第二伸出筒、第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、动平台和电主轴。由于该混联摇摆头的并联部分只有两条主驱动分支和一条随动约束分支，所以较具有四条或四条以上运动分支的并联加工头相比，支链少，具有结构紧凑，刚度高、工作空间大，动态性能好的特点。
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公开(公告)号：CN106167074B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201610644843.4
申请日：2016-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 一种用于海上人员或货物转运的耦合约束补偿式接送桥，其包括耦合约束三自由度并联稳定平台和四自由度桥臂，其中耦合约束三自由度并联稳定平台的底部固定在船体的甲板上，其上端通过第一转动副与四自由度桥臂连接；四自由度桥臂可实现绕第一转动副轴线的转动、第一桥臂的起吊和吊落以及第二、第三桥臂的伸缩运动。船受洋流、海风和海浪的作用会产生多自由度的运动，影响船上人员或货物的安全转运,本发明的三自由度并联稳定平台可补偿船的横摇、纵摇及垂荡运动，使得四自由度桥臂相对于地面固定参考物相对稳定，从而保证海上人员或货物的安全转运。本发明结构紧凑、占地小、刚度大，具有很好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107123355A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710430906.0
申请日：2017-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 一种带负载平衡装置的六自由度双并联式重型摇摆台，包括下底板、三个凸台、六个驱动分支、三个负载平衡装置和承载平台；所述负载平衡装置包括一个直角梯形座、两组双导轨、四个导轨锁、两个连接座、两根支撑杆、两组第一定滑轮、两个防护罩、两组平衡液压缸、四个动滑轮和四条链绳，三个负载平衡装置增加了承载平台的支撑点，可实现摇摆台的超大承载面和增大结构刚度，且可减轻驱动分支的驱动负载，提高摇摆平台的承载能力。本发明安全可靠、工作空间大、结构刚度大、具有超大承载力。
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公开(公告)号：CN106218820A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610644836.4
申请日：2016-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其包括基座、上平台、蓄能组件以及连接基座与上平台的三个完全相同的双驱动交叉折叠分支，三个双驱动交叉折叠分支均主要由U型连杆、框型连杆、直线驱动器组成，通过控制双驱动交叉折叠分支中的直线驱动器，可实现稳定接货平台的运动输出，补偿海浪的波动从而保持上平台的稳定。本发明结构刚度大，承载能力强，小的驱动行程可以实现大的升沉空间，具有很大的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN106167074A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610644843.4
申请日：2016-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B63B27/14
CPC classification number: B63B27/14 , B63B2027/141
Abstract: 一种用于海上人员或货物转运的耦合约束补偿式接送桥，其包括耦合约束三自由度并联稳定平台和四自由度桥臂，其中耦合约束三自由度并联稳定平台的底部固定在船体的甲板上，其上端通过第一转动副与四自由度桥臂连接；四自由度桥臂可实现绕第一转动副轴线的转动、第一桥臂的起吊和吊落以及第二、第三桥臂的伸缩运动。船受洋流、海风和海浪的作用会产生多自由度的运动，影响船上人员或货物的安全转运,本发明的三自由度并联稳定平台可补偿船的横摇、纵摇及垂荡运动，使得四自由度桥臂相对于地面固定参考物相对稳定，从而保证海上人员或货物的安全转运。本发明结构紧凑、占地小、刚度大，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103511549B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310362438.X
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
IPC: F16F15/04
Abstract: 一种无角位移并联减振装置，其主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条结构完全相同的分支和减振弹簧，其中分支中的连杆一的一端通过第一转动副与定平台连接，上述连杆一的另一端通过第二转动副与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过圆柱副与动平台连接，上述第一转动副的轴线与第二转动副的轴线相平行，第二转动副的轴线与圆柱副的轴线相平行，整个装置呈正方形，四个分支对称均匀分布，在定平台和动平台之间的四个角分别垂直设有第一减振弹簧，在上述圆柱副的两侧分别套有第二减振弹簧。本发明结构简单、占用体积小、加工简单、性价比高，在很多领域有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN104021718B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410181224.7
申请日：2014-04-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三个驱动分支。该三个分支均为结构，每个分支都包含一个平面四连杆驱动子链和一个空间四连杆连接子链。平面四连杆驱动子链中的滑块通过移动副与定平台连接，并通过第一转动副与连杆的一端相连接，该连杆的另一端通过第二转动副与连架杆中部连接，该连架杆的一端通过第三转动副与定平台连接。空间四连杆连接子链中的两根连架杆的一端通过第一球副、第二球副与上述驱动子链连架杆的另一端连接，该两个连架杆的另一端通过第三球副、第四球副与动平台连接。本发明具有可折叠，工作空间大，承载能力强等优点，可应用于各种车辆、舰船等的运动模拟。
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