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公开(公告)号：CN109243242B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201811290030.5
申请日：2018-10-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式台面可折展运动模拟台，其包括牵引车、半挂车、动力箱、控制室、电气控制柜、台面能折叠六自由度并联平台和能收展辅助行进支撑装置，牵引车的尾部与半挂车的头部相连，半挂车靠近牵引车的一端上安装有控制室，电气控制柜安装在控制室的内部，半挂车的车板的中部安装有台面能折叠六自由度并联平台，半挂车的车板的头部和尾部分别固定有能收展辅助行进支撑装置，半挂车的车尾安装动力箱，动力箱包括发电机组和泵站。本发明能根据要求移动到指定位置使用，而且可在移动中使用，在闲置时，可折叠收展，提高空间利用率。
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公开(公告)号：CN111890335B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010681766.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种五自由度同步伸缩二级机械手，其包括底板、回转模块、同步伸缩模块、机械手爪、转盘轴承和回转直线驱动组件，底板的中间部设有回转模块，同步伸缩模块中的固定框安装于电机安装板的第二端面，第一级伸出框设于固定框中且与固定框移动副连接，第二级伸出框安装于第一级伸出框中，且与第一级伸出框移动副连接，机械手爪通过转盘轴承设于第二级伸出框的第二端，且回转直线驱动组件的固定端与第二级伸出框的第一端转动连接，回转直线驱动组件的伸出端与T型板转动连接，且伸出端设于固定端中与固定端移动副连接。本发明有利于增大机械手的工作空间和工作行程，且同步伸缩过程中不会产生速度突变，具有安全可靠，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN110816865B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201911001560.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种补偿式四自由度舰载起降平台，其包括底板、支撑立柱、连接横梁、前导向体、后导向体、伸出体、滑托、第一插锁装置、第一滑块、外起降组合平台、连杆机构和内起降平台。本发明提供一种补偿式四自由度舰载起降平台，能够在直升机着舰过程中补偿舰船的横摇、横荡、纵摇和垂荡四个自由度，极大地提高直升机着舰的安全性与稳定性。同时舰载起降平台能够与舰船的机库融为一体，在没有直升机着舰时，起降平台能够直接作为机库顶部，下方的空间则能够用作过道或者用来暂时停放直升机，既不会对舰船上的空间造成浪费，也不会影响舰船整体的美观。
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公开(公告)号：CN110480601B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910698449.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三自由度并联机构，属于机器人领域，特别涉及一种四分支的交叉型三自由度并联机构，本发明包括安装架、伸出体、四组直线驱动装置、动平台、三组驱动分支以及一组约束分支，三组直线驱动装置驱动三组驱动分支带动动平台实现俯仰和摇摆动作，另一组驱动装置驱动整个机构实现轴向位移，第一驱动分支与动平台相连的虎克铰中心位置和第二驱动分支、第三驱动分支与动平台相连的球铰中心位置在同一圆周线上，并且分别位于圆周的三等分点处，第一驱动分支与约束分支在空间内呈交叉型布置。本发明可以实现机构整体轴向的大位移，扩大了工作范围，新增加了约束分支，增加了整体刚度。
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公开(公告)号：CN110450136B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910698561.6
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种平行驱动四自由度混联式机械手腕摇摆头，伸出体上设置有圆形导向孔，伸出体安装在安装架中；伸出筒安装在伸出体的圆形导向孔中；锥形套安装在伸出筒的锥形面上，且锥形套的内圆锥面与伸出筒的锥形面贴紧，锥形套的外圆柱面还与伸出体的圆形导向孔贴紧，且锥形套能在伸出体的圆形导向孔中发生相对转动和轴向的相对移动；调紧块通过螺纹副安装在伸出筒上，与锥形套端面贴紧；连接杆的一端通过球副与伸出筒连接，另一端通过转动副与动平台连接；动平台还通过一个万向铰与伸出体连接；U座安装在动平台上，U座能在动平台上绕着动平台的轴线发生相对转动；电主轴安装在U座上，电主轴在U座上发生相对转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111890335A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010681766.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种五自由度同步伸缩二级机械手，其包括底板、回转模块、同步伸缩模块、机械手爪、转盘轴承和回转直线驱动组件，底板的中间部设有回转模块，同步伸缩模块中的固定框安装于电机安装板的第二端面，第一级伸出框设于固定框中且与固定框移动副连接，第二级伸出框安装于第一级伸出框中，且与第一级伸出框移动副连接，机械手爪通过转盘轴承设于第二级伸出框的第二端，且回转直线驱动组件的固定端与第二级伸出框的第一端转动连接，回转直线驱动组件的伸出端与T型板转动连接，且伸出端设于固定端中与固定端移动副连接。本发明有利于增大机械手的工作空间和工作行程，且同步伸缩过程中不会产生速度突变，具有安全可靠，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN110480601A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910698449.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种三自由度并联机构，属于机器人领域，特别涉及一种四分支的交叉型三自由度并联机构，本发明包括安装架、伸出体、四组直线驱动装置、动平台、三组驱动分支以及一组约束分支，三组直线驱动装置驱动三组驱动分支带动动平台实现俯仰和摇摆动作，另一组驱动装置驱动整个机构实现轴向位移，第一驱动分支与动平台相连的虎克铰中心位置和第二驱动分支、第三驱动分支与动平台相连的球铰中心位置在同一圆周线上，并且分别位于圆周的三等分点处，第一驱动分支与约束分支在空间内呈交叉型布置。本发明可以实现机构整体轴向的大位移，扩大了工作范围，新增加了约束分支，增加了整体刚度。
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公开(公告)号：CN110816865A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911001560.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种补偿式四自由度舰载起降平台，其包括底板、支撑立柱、连接横梁、前导向体、后导向体、伸出体、滑托、第一插锁装置、第一滑块、外起降组合平台、连杆机构和内起降平台。本发明提供一种补偿式四自由度舰载起降平台，能够在直升机着舰过程中补偿舰船的横摇、横荡、纵摇和垂荡四个自由度，极大地提高直升机着舰的安全性与稳定性。同时舰载起降平台能够与舰船的机库融为一体，在没有直升机着舰时，起降平台能够直接作为机库顶部，下方的空间则能够用作过道或者用来暂时停放直升机，既不会对舰船上的空间造成浪费，也不会影响舰船整体的美观。
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公开(公告)号：CN110450136A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910698561.6
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种平行驱动四自由度混联式机械手腕摇摆头，伸出体上设置有圆形导向孔，伸出体安装在安装架中；伸出筒安装在伸出体的圆形导向孔中；锥形套安装在伸出筒的锥形面上，且锥形套的内圆锥面与伸出筒的锥形面贴紧，锥形套的外圆柱面还与伸出体的圆形导向孔贴紧，且锥形套能在伸出体的圆形导向孔中发生相对转动和轴向的相对移动；调紧块通过螺纹副安装在伸出筒上，与锥形套端面贴紧；连接杆的一端通过球副与伸出筒连接，另一端通过转动副与动平台连接；动平台还通过一个万向铰与伸出体连接；U座安装在动平台上，U座能在动平台上绕着动平台的轴线发生相对转动；电主轴安装在U座上，电主轴在U座上发生相对转动。
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公开(公告)号：CN109243242A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811290030.5
申请日：2018-10-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式台面可折展运动模拟台，其包括牵引车、半挂车、动力箱、控制室、电气控制柜、台面能折叠六自由度并联平台和能收展辅助行进支撑装置，牵引车的尾部与半挂车的头部相连，半挂车靠近牵引车的一端上安装有控制室，电气控制柜安装在控制室的内部，半挂车的车板的中部安装有台面能折叠六自由度并联平台，半挂车的车板的头部和尾部分别固定有能收展辅助行进支撑装置，半挂车的车尾安装动力箱，动力箱包括发电机组和泵站。本发明能根据要求移动到指定位置使用，而且可在移动中使用，在闲置时，可折叠收展，提高空间利用率。
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