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公开(公告)号：CN110480602B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910698452.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种两转动两移动并联加工摆头机构，其包括固定筒、四组直线驱动模块、四条连杆分支、以及带有加工主轴的动平台。固定筒上固定有四组直线驱动模块，其中一组第一直线驱动模块和一组第二直线驱动模块固定在固定筒左右对称面内，两组第二直线驱动模块固定在固定筒左右对称面两侧；第二直线驱动模块和第三直线驱动模块的伸出筒结构相同，且穿过第一直线驱动模块的伸出筒；两条第一连杆分支的一端通过转动铰链分别与两组第一直线驱动模块的移动端连接，两条第二连杆分支的一端通过球铰分别与两组第二直线驱动模块的移动端连接，连杆分支的另一端与动平台通过万向铰连接。本发明动态性能好，刚度高，加工精度高，实现曲面加工。
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公开(公告)号：CN110480600B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910698448.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提出了一种带随动约束的两转一移混联式平行驱动摆头机构，该机构包括安装架、伸出体、第一伸出筒、第二伸出筒、第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、动平台和电主轴。由于该混联摇摆头的并联部分只有两条主驱动分支和一条随动约束分支，所以较具有四条或四条以上运动分支的并联加工头相比，支链少，具有结构紧凑，刚度高、工作空间大，动态性能好的特点。
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公开(公告)号：CN110480762B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910698563.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种模组式三自由度加工机器人，其包括安装板、固定安装座、第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、末端执行构件调姿机构和末端执行构件。固定安装座与外部设备固连在一起，第一丝杠转动时，安装板上下移动，使末端执行构件具有Z轴移动自由度；第二直线驱动单元中的小滑板移动，通过连杆带动末端调姿机构旋转，使末端执行构件具有A轴转动自由度；末端执行构件调姿机构中的力矩电机旋转，使末端执行构件具有B轴转动自由度。本发明提供的模组式三自由度加工机器人整合度高，尺寸小，造价低，安装使用方便。本发明可安装在龙门机床或桁架机器人上，可进行铣削、钻孔、打磨、去毛刺、激光加工等多工序作业。
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公开(公告)号：CN110480762A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910698563.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B27C9/02
Abstract: 本发明涉及一种模组式三自由度加工机器人，其包括安装板、固定安装座、第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、末端执行构件调姿机构和末端执行构件。固定安装座与外部设备固连在一起，第一丝杠转动时，安装板上下移动，使末端执行构件具有Z轴移动自由度；第二直线驱动单元中的小滑板移动，通过连杆带动末端调姿机构旋转，使末端执行构件具有A轴转动自由度；末端执行构件调姿机构中的力矩电机旋转，使末端执行构件具有B轴转动自由度。本发明提供的模组式三自由度加工机器人整合度高，尺寸小，造价低，安装使用方便。本发明可安装在龙门机床或桁架机器人上，可进行铣削、钻孔、打磨、去毛刺、激光加工等多工序作业。
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公开(公告)号：CN105738062A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610288275.9
申请日：2016-04-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M7/06
CPC classification number: G01M7/06
Abstract: 一种可变结构的高低频混合输出并联三维运动台，其主要包括运动输出平台、基础框架以及三条构造形式相同的双输入混联运动链，运动输出平台通过三条双输入混联运动链与基础框架相连，所述双输入混联运动链由双输入闭环单元和传动闭环单元串联组成，双输入闭环单元一端与基础框架连接，构成包含三个转动副和两个移动副的下闭环平面五杆机构，传动闭环单元底部通过传动杆连接板与双输入闭环单元的驱动输出杆固连，第一传动杆和第二传动杆的两端分别通过球副与传动杆连接板和运动输出平台连接。本发明能够实现多自由度、多频率混合形式的运动输出，可用于车辆、船舶和飞行器等复杂的混合动力学环境模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114102079A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111322028.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型加工装配装置，其包括筒体外壳、多条驱动输出分支、中间滑筒、十字轴转向件、运动平台和末端执行器，筒体外壳的第一端滑动设有中间滑筒，且多条驱动输出分支均布设于筒体外壳中，十字轴转向件通过第二连杆设于转向连接件上，且十字轴转向件通过运动平台安装座与运动平台连接，运动平台的中间处设有末端执行器。本发明通过设置中间滑筒，使得中间滑筒能够承受加工装配过程中产生的扭矩，有利于提高末端执行器的移动精度，同时通过气弹簧将中间滑筒向外推出并对装置末端施加预紧力，有效提高末端执行器的加工精度或装配准确性，此外将末端执行器工作所需的管路及线材能够收纳于拖链及中间滑筒中，使得该装置结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN109773591A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811477975.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种立式四分支五轴加工中心，包括机架、转动框、两组直线驱动单元、两组滑块、两组连杆、摆头平台、单摆头和电主轴；转动框设于机架对称面的内侧，转动框通过转动副与机架连接，转动框内设有第一组直线驱动单元，包括两个反向放置的直线驱动单元，第一组直线驱动单元通过第一组滑块与第一组连杆相连，第一组连杆与摆头平台通过转动副相连；第二组直线驱动单元固定于机架支撑杆上，第二组连杆通过第二组滑块与第二组直线驱动单元连接，第二组连杆与摆头平台两个侧面的球铰连接；单摆头设于摆头平台上，单摆头上固定有电主轴。本发明结构紧凑、结构刚度大、承载能力强、加工精度高，可以实现曲面加工。
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公开(公告)号：CN105738062B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610288275.9
申请日：2016-04-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 一种可变结构的高低频混合输出并联三维运动台，其主要包括运动输出平台、基础框架以及三条构造形式相同的双输入混联运动链，运动输出平台通过三条双输入混联运动链与基础框架相连，所述双输入混联运动链由双输入闭环单元和传动闭环单元串联组成，双输入闭环单元一端与基础框架连接，构成包含三个转动副和两个移动副的下闭环平面五杆机构，传动闭环单元底部通过传动杆连接板与双输入闭环单元的驱动输出杆固连，第一传动杆和第二传动杆的两端分别通过球副与传动杆连接板和运动输出平台连接。本发明能够实现多自由度、多频率混合形式的运动输出，可用于车辆、船舶和飞行器等复杂的混合动力学环境模拟。
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公开(公告)号：CN109773591B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201811477975.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种立式四分支五轴加工中心，包括机架、转动框、两组直线驱动单元、两组滑块、两组连杆、摆头平台、单摆头和电主轴；转动框设于机架对称面的内侧，转动框通过转动副与机架连接，转动框内设有第一组直线驱动单元，包括两个反向放置的直线驱动单元，第一组直线驱动单元通过第一组滑块与第一组连杆相连，第一组连杆与摆头平台通过转动副相连；第二组直线驱动单元固定于机架支撑杆上，第二组连杆通过第二组滑块与第二组直线驱动单元连接，第二组连杆与摆头平台两个侧面的球铰连接；单摆头设于摆头平台上，单摆头上固定有电主轴。本发明结构紧凑、结构刚度大、承载能力强、加工精度高，可以实现曲面加工。
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公开(公告)号：CN110480602A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910698452.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种两转动两移动并联加工摆头机构，其包括固定筒、四组直线驱动模块、四条连杆分支、以及带有加工主轴的动平台。固定筒上固定有四组直线驱动模块，其中一组第一直线驱动模块和一组第二直线驱动模块固定在固定筒左右对称面内，两组第二直线驱动模块固定在固定筒左右对称面两侧；第二直线驱动模块和第三直线驱动模块的伸出筒结构相同，且穿过第一直线驱动模块的伸出筒；两条第一连杆分支的一端通过转动铰链分别与两组第一直线驱动模块的移动端连接，两条第二连杆分支的一端通过球铰分别与两组第二直线驱动模块的移动端连接，连杆分支的另一端与动平台通过万向铰连接。本发明动态性能好，刚度高，加工精度高，实现曲面加工。
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