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公开(公告)号：CN110480600A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910698448.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提出了一种带随动约束的两转一移混联式平行驱动摆头机构，该机构包括安装架、伸出体、第一伸出筒、第二伸出筒、第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、动平台和电主轴。由于该混联摇摆头的并联部分只有两条主驱动分支和一条随动约束分支，所以较具有四条或四条以上运动分支的并联加工头相比，支链少，具有结构紧凑，刚度高、工作空间大，动态性能好的特点。
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公开(公告)号：CN110340874A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910698450.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种三自由度平行驱动并联加工装置，其包括安装框架、加工头装置，以及连接在他们之间的三个分支机构，每一个分支机构均包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、伸出套筒、丝母、丝杠、同步带以及第一驱动机构。第一驱动机构与丝杆下端通过同步带相连，丝杠上端通过轴承与铜套转动相连，伸出套筒的第一端和丝母固连，伸出套筒的第二端通过第三转动副与第二连杆连接，第一连杆的第一端通过第一转动副和上平台连接，第一连杆的第二端通过第二转动副和第二连杆相接。本发明整体结构紧凑、负载能力大、动态性能各项同性好，每一个分支机构的丝杆丝母配合圆柱套筒使用可以增强刚度，提高系统加工精度。
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公开(公告)号：CN109243242B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201811290030.5
申请日：2018-10-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式台面可折展运动模拟台，其包括牵引车、半挂车、动力箱、控制室、电气控制柜、台面能折叠六自由度并联平台和能收展辅助行进支撑装置，牵引车的尾部与半挂车的头部相连，半挂车靠近牵引车的一端上安装有控制室，电气控制柜安装在控制室的内部，半挂车的车板的中部安装有台面能折叠六自由度并联平台，半挂车的车板的头部和尾部分别固定有能收展辅助行进支撑装置，半挂车的车尾安装动力箱，动力箱包括发电机组和泵站。本发明能根据要求移动到指定位置使用，而且可在移动中使用，在闲置时，可折叠收展，提高空间利用率。
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公开(公告)号：CN110340874B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910698450.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种三自由度平行驱动并联加工装置，其包括安装框架、加工头装置，以及连接在他们之间的三个分支机构，每一个分支机构均包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、伸出套筒、丝母、丝杠、同步带以及第一驱动机构。第一驱动机构与丝杆下端通过同步带相连，丝杠上端通过轴承与铜套转动相连，伸出套筒的第一端和丝母固连，伸出套筒的第二端通过第三转动副与第二连杆连接，第一连杆的第一端通过第一转动副和上平台连接，第一连杆的第二端通过第二转动副和第二连杆相接。本发明整体结构紧凑、负载能力大、动态性能各项同性好，每一个分支机构的丝杆丝母配合圆柱套筒使用可以增强刚度，提高系统加工精度。
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公开(公告)号：CN108214467A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810229250.0
申请日：2018-03-20
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有空间双驱动折叠分支的六自由度并联机构，其包括下平台、上平台、连接这两个平台的三个结构相同的折叠分支和六个驱动缸，每个折叠分支均由下构件、上构件构成，下构件一端通过第一万向铰与下平台连接，下构件的另一端通过第一球铰与上构件一端连接，上构件另一端通过第一转动副与上平台连接；每个折叠分支具有两个驱动缸驱动，局部构成一个带两个驱动的并联机构，以实现上平台的六维运动。本发明在垂直方向可折叠，折叠后竖直方向的高度较低，占用空间小；同时能够实现较大的升沉运动，满足六自由度的工作要求，机械结构紧凑、刚度好、易于驱动，可应用于舰载稳定平台、运动模拟台等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109773754A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811512006.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，包括上平台、下平台和连接上平台与下平台的三个均含平面四连杆子闭环的折叠驱动分支。折叠驱动分支包括下连杆、上连杆、辅助下连杆、辅助上连杆和驱动油缸。下连杆第一端连接下平台，第二端连接上连杆，辅助下连杆连接于下连杆中部的连接铰座；上连杆第二端连接上平台，上连杆中间设有辅助上连杆连接铰座，辅助上连杆连接于此，辅助上连杆与辅助下连杆连接在一起。辅助上连杆、辅助下连杆、下连杆和上连杆构成平面四杆子闭环；以及驱动油缸第二端连接于辅助上连杆中部，第一端连接下平台。本发明具有结构紧凑、空间利用率高、工作空间较大、承载能力强等优势。
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公开(公告)号：CN109606755A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811505221.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种可平衡负载的六维运动模拟舱，包括三足机架、配重机构、并联调姿稳定机构和模拟舱，配重机构位于三足机架的足部上，配重机构包括重物、牵引绳、大导轮和小导轮，重物能沿三足机架的足部上下移动，牵引绳的第一端与重物连接，牵引绳的第二端依次绕过大导轮和小导轮后与并联调姿稳定机构的下平台固连，并联调姿稳定机构包括上平台、六个直线驱动分支和下平台，三足机架的中心与上平台固连，直线驱动分支的两端通过球铰分别与上平台和下平台相连，每个足部两侧的两个直线驱动分支构成一组直线驱动，每组直线驱动、上平台和下平台组成闭环支链，模拟舱的顶部与下平台固连。可用于运动模拟，还可用来平衡因海浪颠簸造成的船身复杂运动。
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公开(公告)号：CN109243242A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811290030.5
申请日：2018-10-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式台面可折展运动模拟台，其包括牵引车、半挂车、动力箱、控制室、电气控制柜、台面能折叠六自由度并联平台和能收展辅助行进支撑装置，牵引车的尾部与半挂车的头部相连，半挂车靠近牵引车的一端上安装有控制室，电气控制柜安装在控制室的内部，半挂车的车板的中部安装有台面能折叠六自由度并联平台，半挂车的车板的头部和尾部分别固定有能收展辅助行进支撑装置，半挂车的车尾安装动力箱，动力箱包括发电机组和泵站。本发明能根据要求移动到指定位置使用，而且可在移动中使用，在闲置时，可折叠收展，提高空间利用率。
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公开(公告)号：CN110480600B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910698448.8
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提出了一种带随动约束的两转一移混联式平行驱动摆头机构，该机构包括安装架、伸出体、第一伸出筒、第二伸出筒、第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、第三直线驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、动平台和电主轴。由于该混联摇摆头的并联部分只有两条主驱动分支和一条随动约束分支，所以较具有四条或四条以上运动分支的并联加工头相比，支链少，具有结构紧凑，刚度高、工作空间大，动态性能好的特点。
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公开(公告)号：CN110480762B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910698563.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种模组式三自由度加工机器人，其包括安装板、固定安装座、第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、末端执行构件调姿机构和末端执行构件。固定安装座与外部设备固连在一起，第一丝杠转动时，安装板上下移动，使末端执行构件具有Z轴移动自由度；第二直线驱动单元中的小滑板移动，通过连杆带动末端调姿机构旋转，使末端执行构件具有A轴转动自由度；末端执行构件调姿机构中的力矩电机旋转，使末端执行构件具有B轴转动自由度。本发明提供的模组式三自由度加工机器人整合度高，尺寸小，造价低，安装使用方便。本发明可安装在龙门机床或桁架机器人上，可进行铣削、钻孔、打磨、去毛刺、激光加工等多工序作业。
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