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公开(公告)号：CN102699907A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210071553.7
申请日：2012-03-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种三自由度移动解耦并联机器人机构，其主要由定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支组成，其中第一分支的一个连杆的一端通过转动副与定平台相连，该连杆的另一端通过转动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与第三个连杆的一端相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支的一个连杆的一端通过转动副与动平台相连，该连杆的另一端通过转动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过圆柱副与定平台相连；第三分支的一个连杆通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连。本发明具有工作空间大、制造安装简单、运动完全解耦、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN117214725A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311383746.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 燕山大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/378 , G01R31/396
Abstract: 本发明涉及一种基于改进对称点图构建锂离子电池容量预测方法，其包括:S1、获取锂离子电池容量退化数据，确定锂离子融合特征CTV；S2、采用灰色关联度分析锂离子融合特征CTV，进行非线性退化建模；S3、根据锂离子电池容量退化模型，构建锂离子的电池容量预测模型，完成锂离子电池容量预测。本发明能够通过锂离子电池的退化模型，获取多源信息融合的融合特征CTV，能够对数据特性进行充分处理，完成对锂离子电池容量的预测，并进行可靠性评估；利用非线性退化建模求解锂离子电池的可靠度，考虑电池的个体差异和随机初始值，用蒙特卡洛仿真，直观的表明锂离子电池的变化，确定其可靠性情况。
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公开(公告)号：CN116877735A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310860138.8
申请日：2023-07-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种具有多级转阀的流控阀，其包括伺服电机、机械反馈组件、比较器组件、计量元件、反馈主轴以及多级转阀；比较器组件用于控制转角分辨率，伺服电机用于驱动多级转阀控制阀芯开口，计量元件用于对多级转阀阀芯进行流量计数，机械反馈组件用于将计量元件的计数反馈至动力组件，伺服电机借助于比较器组件驱动多级转阀阀芯实现旋转，对多级转阀阀芯开口量进行调节。本发明采用模块化设计，配流为平面配流方式，流控阀反馈为非干预的纯机械闭环控制与内置电机主动干预的混合闭环控制，可适用于更大压力与流量的场合，实现了保持流控阀控制精度同时提升了流控阀的响应速度。
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公开(公告)号：CN115711247A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211449619.1
申请日：2022-11-18
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B1/04 , F15B13/04 , F15B15/02 , F15B21/041 , H02K1/16 , H02K1/278 , H02K5/10 , H02K7/10 , H02K7/14
Abstract: 本发明提供一种基于磁调制的集成化电液作动装置及控制方法，包括集成式吸油过滤器、集成式油箱、集成式弹簧蓄能器、集成式磁变速机构、集成式电机、集成式叶片泵马达、集成式阀组和集成式双作用液压缸。首先集成式磁变速机构通过匹配集成式电机和集成式叶片泵马达的转速和转矩来实现无接触式动力传递，接着集成式双作用液压缸通过集成式阀组控制具有对称结构的液压缸缸体，通过液压软管将阀块输出油液分别接入液压缸两侧，最后通过集成式弹簧蓄能器以及加压式的液压油箱来实现无方向式安装下的稳定供油系统。本发明具备安装尺寸小、集成度高、轻量化、安全性高和控制精度高等优点，适用工况多，在工程机械、机器人、航空航天等领域有较大的应用。
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公开(公告)号：CN110524517B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910833742.5
申请日：2019-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，该机构包括定平台、动平台和两组第一支链组件以及两组第二支链组件，所述第一支链组件为不含闭环单元支链结构(PUR)，所述第二支链组件为含闭环单元支链结构本发明结构简单，运动副均为低副，可降低制造成本，同时本发明考虑到绕定平台转动时需要更大的转矩，因此，在该方向上设计了含闭环单元的支链结构，可提供足够的驱动力矩实现该方向的转动；该机构既含有冗余支链又含有冗余驱动，因此具有高刚度、大承载能力、大转角等性能；每组支链组件内的移动副为驱动副，即在6个驱动作用下实现绕动平台平面和定平台平面内的两转动和垂直于动平台方向移动自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113319831B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110807434.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种运动分岔三自由度并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有两个第一支链、一个第二支链和一个第三支链，两个第一支链相对设置，第二支链和第三支链相对设置，一个第一支链包括第一驱动副和第二驱动副，第三支链包括第三驱动副和第四驱动副，通过第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副实现运动分岔三自由度并联机构的两转动一移动工作模式和两移动一转动工作模式的切换。本发明的工作空间大且连续性好，运动学和动力学性能优良，并且具有高刚度、高灵活度等特点，通过冗余驱动使得机构在两移动一转动和两转动一移动两个工作模式间平稳切换，且机构不用重新组装。
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公开(公告)号：CN110524516B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910833741.0
申请日：2019-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链(5RU)；其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；本发明机构既含有冗余支链又含有闭环单元，具备高冗余驱动和非常好的对称性,因此,该机构综合性能非常好；具有高刚度、大承载能力、大转角、良好驱动稳定性，大工作空间良好的力/位传递性能等性能，由于具备很好的对称性,因此运动学和动力学分析与控制比较容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台平面内的两转动和竖直方向移动动作。
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公开(公告)号：CN114329825A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111566416.6
申请日：2021-12-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种改进的Stewart并联机构正运动学参数求解方法，其包括以下步骤，步骤一：搭建Stewart并联机构平台，根据平台的实际参数确定平台铰点的初始坐标；步骤二：根据给定随机位姿计算出训练样本；步骤三：利用SSA优化BP神经网络得到位置正解；步骤四：应用NAd1法求解并联机构平台正运动学的结果。本发明提出了NAd1法与SSA算法优化神经网络结合的混合算法，有效解决了Stewart并联机构平台正运动学求解问题；本发明的应用有效减小了Stewart并联机构平台正运动学计算结果的误差，并能解决局部最优问题；提高了算法整体迭代精度，减少了迭代次数。
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公开(公告)号：CN114298924A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111523064.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种舰船用三自由度输送平台控制方法，舰船输送平台在进行部署工作时，首先操作输送平台三自由度运动靠近搭靠目标，再通过输送通道末端的双目识别系统进行最后搭靠工作。双目识别系统首先对拍摄获取的图像进行降噪、灰度转换、阈值分割操作，对获取的双目图像进行特征分析及匹配，根据识别目标的特性，采用基于外形特征的几何图像匹配策略对目标图像进行识别，利用识别信息计算特征目标位置，利用目标与双目相机的相对位置关系计算出特征目标相对于舰船输送平台基座的相对位置关系，进而实现输送通道的小范围细微控制。本发明的控制方法，可使平台较为精准的达到预定位置，提高平台的控制精度，保证换乘的安全性。
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公开(公告)号：CN113983033A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111240104.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于识别挖掘机斗杆液压缸工况的控制方法及其控制装置，该方法的具体步骤为：S1、通过压力传感器分别采集电比例变量泵出口、斗杆液压缸和回油箱的压力，通过位移传感器采集液压缸的位移；S2、将S1中位移传感器采集到的液压缸实际位移信号跟期望位移信号进行比对，并判断斗杆液压缸的工况类别；S3、根据S2得出的斗杆液压缸的工况发出相应的控制信号。该装置，包括电比例变量泵、三相异步电动机、安全阀、压力传感器、背压阀、三位三通电磁换向阀、位移传感器、斗杆液压缸和控制器。本发明在不同工况间切换的过程中，提高了工况识别结果准确率，避免了液压缸在不同工况间频繁切换现象，改善了压力波动情况，液压缸运行更平稳。
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