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公开(公告)号：CN102699907A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210071553.7
申请日：2012-03-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种三自由度移动解耦并联机器人机构，其主要由定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支组成，其中第一分支的一个连杆的一端通过转动副与定平台相连，该连杆的另一端通过转动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与第三个连杆的一端相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支的一个连杆的一端通过转动副与动平台相连，该连杆的另一端通过转动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过圆柱副与定平台相连；第三分支的一个连杆通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连。本发明具有工作空间大、制造安装简单、运动完全解耦、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN103072134A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310012425.X
申请日：2013-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有混合运动的两自由度解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支，其连接方式是第一分支的一端通过移动副与定平台连接，该移动副通过连杆与转动副连接，该转动副通过连杆与另一个转动副连接，该转动副与动平台连接；第二个分支的一端通过移动副与定平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接，该移动副通过连杆与转动副连接，该分支的另一端通过上述转动副与动平台连接。本发明具有工作空间大、结构简单、成本低、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN103072134B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310012425.X
申请日：2013-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有混合运动的两自由度解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支，其连接方式是第一分支的一端通过移动副一与定平台连接，该移动副一通过连杆一与转动副一连接，该转动副一通过连杆二与另一个转动副二连接，该转动副二与动平台连接；第二个分支的一端通过移动副二与定平台连接，该移动副二通过连杆三与转动副三连接，该分支的另一端通过上述转动副三与动平台连接。本发明具有工作空间大、结构简单、成本低、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN103203740B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310101908.7
申请日：2013-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两自由度运动解耦并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中，第一分支中的虎克铰连接定平台和动平台；第二分支中的连杆一的一端通过转动副与动平台连接，该连杆一的另一端通过另一个转动副与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过虎克铰与定平台连接；第三分支中的连杆三的一端通过虎克铰与动平台连接，该连杆三的另一端通过转动副与连杆四的一端连接，该连杆四的另一端通过转动副与定平台连接。本发明结构简单、稳定性好、动平台的两个转动完全解耦，易于控制，可广泛用于机器人、航天航空、太阳能、医学、军事等领域。
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公开(公告)号：CN103203740A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310101908.7
申请日：2013-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两自由度运动解耦并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中，第一分支中的虎克铰连接定平台和动平台；第二分支中的连杆一的一端通过转动副与动平台连接，该连杆一的另一端通过另一个转动副与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过虎克铰与定平台连接；第三分支中的连杆三的一端通过虎克铰与动平台连接，该连杆三的另一端通过转动副与连杆四的一端连接，该连杆四的另一端通过转动副与定平台连接。本发明结构简单、稳定性好、动平台的两个转动完全解耦，易于控制，可广泛用于机器人、航天航空、太阳能、医学、军事等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102699908A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210071554.1
申请日：2012-03-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种两自由度移动解耦并联机器人机构，主要由动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中第一分支包括三个方向相互垂直的移动副和连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支包括一个移动副和两个转动副以及连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与动平台相连，该连杆的另一端安装有转动副，该转动副的回转轴线上装有另一个连杆，该连杆的另一端通过转动副与定平台相连。本发明结构简单、动平台的移动完全解耦，降低了控制的难度、动态性能好、加工装配性简单。
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公开(公告)号：CN102393876A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110195285.5
申请日：2011-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种用杆组自由度计算并联机构自由度的方法，它是在并联机构中，根据使基点运动参数最少的原则，在机架上建立固定坐标系，并求出杆组运动副自由度数目，以及杆组运动参数Gk和维数，用两者之差，计算杆组的自由度Fk。再利用与输出构件基点运动参数的维数之和，计算并联机构自由度F。本发明可以根据已知机构杆组结构和相对位置，计算杆组运动参数和维数，以及输出构件运动参数和维数，从而计算机构的自由度F；也可以在已知机构的F和时，求出各杆组的运动参数，为机构型综合设计杆组结构提供必要的参数；还可以用于分析杆组对基点输出运动参数独立性的约束程度，以及用于分析输出构件的运动参数是否是全部独立的运动参数。
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公开(公告)号：CN103286778B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310199096.4
申请日：2013-05-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种两自由度转动解耦并联机器人，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中第一分支中的连杆一的一端通过移动副与定平台连接，连杆一的另一端通过虎克铰与动平台连接；第二分支中的连杆二的一端通过转动副与动平台连接，连杆二的另一端通过转动副与连杆三的一端连接，连杆三的另一端通过转动副与连杆四的一端连接，连杆四的另一端通过转动副与定平台连接；第三分支中的连杆五的一端通过转动副与定平台连接，连杆五的另一端通过虎克铰与连杆六的一端连接，连杆六的另一端通过转动副与连杆七的一端连接，连杆七的另一端通过转动副与动平台连接。本发明结构简单，运动完全解耦，不含伴生运动，且容易装配和加工。
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公开(公告)号：CN100488728C
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200610081471.5
申请日：2006-05-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B24B41/04
Abstract: 本发明公开一种两轴极坐标数控刀具半径补偿用磨(铣)头，其特征是：电主轴(1)以外圆定位安装在内偏心套(2)的孔中，用螺钉把电主轴(1)的法蓝盘和偏心套(2)的端面刚性的联接在一起，内偏心套(2)的外圆安装在一对滚动轴承(3)的孔中，滚动轴承(3)的外环与外偏心套(4)的内孔配合，并用螺栓和轴承端盖给内偏心套(2)和外偏心套(4)轴向定位，磨头外套(5)与机床联接。本发明采用两个交流伺服电机，分别控制刀具半径补偿量e和刀补角β。在曲线包络面磨削或铣削刀补过程中，能实现加工连续、平稳，不需要公转，刀补量大，加工精度高。对某些需要修形的曲线包络面，能实现在线的修形，在工业生产中有广泛的应用前景。与目前的直角坐标刀补相比，更便于实现新的不同的刀补方法。本发明结构简单，价格低，仅为德国行星磨头价格的1/4左右。
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公开(公告)号：CN1843700A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610081471.5
申请日：2006-05-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B24B41/04
Abstract: 本发明公开一种两轴极坐标数控刀具半径补偿用磨(銑)头，其特征是：电主轴(1)以外圆定位安装在内偏心套(2)的孔中，用螺钉把电主轴(1)的法兰盘和偏心套(2)的端面刚性的联接在一起，内偏心套(2)的外圆安装在一对滚动轴承(3)的孔中，滚动轴承(3)的外环与外偏心套(4)的内孔配合，并用螺栓和轴承端盖给内偏心套(2)和外偏心套(4)轴向定位，磨头外套(5)与机床联接。本发明采用两个交流伺服电机，分别控制刀具半径补偿量e和刀补角β。在曲线包络面磨削或銑削刀补过程中，能实现加工连续、平稳，不需要公转，刀补量大，加工精度高。对某些需要修形的曲线包络面，能实现在线的修形，在工业生产中有广泛的应用前景。与目前的直角坐标刀补相比，更便于实现新的不同的刀补方法。本发明结构简单，价格低，仅为德国行星磨头价格的1/4左右。
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