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公开(公告)号：CN113211417B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110624584.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种分支对称分布的高刚度冗余驱动三平移并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置，第一支链包括第一驱动副，第二支链包括第二驱动副，第三支链包括第三驱动副，第四支链包括第四驱动副，第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副驱动动平台相对于定平台实现三个方向的运动。本发明的驱动副的数量大于自由度的数量，实现了冗余驱动，本发明具有较高的刚度和承载能力，且易于控制，能胜任大重量、高速的应用场合，将载荷合理分配到各驱动副，避免了单一驱动导致承载能力不足等情况。
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公开(公告)号：CN113386111A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110805995.9
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种含闭环单元的三平移冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台、动平台、两个第一支链和两个第二支链，定平台上设置有两个第一水平滑轨、两个第二水平滑轨、两个第一立滑轨和两个第二立滑轨，动平台位于定平台的上方，两个第一支链对称设置于动平台的两侧，两个第二支链对称设置于动平台的另外两侧，第一支链和第二支链中均包含闭环单元，使得结构紧凑，刚度高，两个第一支链和两个第二支链中共设置有八个移动副，移动副均为驱动副，八个驱动副驱动动平台相对于定平台实现空间三个方向的平移运动，实现了冗余驱动，提高了机构的承载能力、驱动稳定性和整体刚度，便于控制。
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公开(公告)号：CN113370189A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110807407.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度三平移冗余驱动并联机构，包括固定平台、动平台和四个支链单元；支链单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆的底端和第二连杆的底端分别与固定平台铰接，第三连杆与第一连杆滑动配合，第四连杆与第二连杆滑动配合，第四连杆的顶端与第三连杆的中部铰接；动平台两个不相邻的两个侧边上分别铰接有一个中间连杆，动平台另两个不相邻的侧边上分别固设有一个固定杆，每个固定杆上均滑动设置有一个滑块；两个支链单元分别与两个滑块铰接，另两个支链单元分别与两个中间连杆转动连接。本发明提高了三平移并联机构的刚度和承载能力。
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公开(公告)号：CN113211417A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110624584.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种分支对称分布的高刚度冗余驱动三平移并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置，第一支链包括第一驱动副，第二支链包括第二驱动副，第三支链包括第三驱动副，第四支链包括第四驱动副，第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副驱动动平台相对于定平台实现三个方向的运动。本发明的驱动副的数量大于自由度的数量，实现了冗余驱动，本发明具有较高的刚度和承载能力，且易于控制，能胜任大重量、高速的应用场合，将载荷合理分配到各驱动副，避免了单一驱动导致承载能力不足等情况。
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公开(公告)号：CN113319831B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110807434.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种运动分岔三自由度并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有两个第一支链、一个第二支链和一个第三支链，两个第一支链相对设置，第二支链和第三支链相对设置，一个第一支链包括第一驱动副和第二驱动副，第三支链包括第三驱动副和第四驱动副，通过第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副实现运动分岔三自由度并联机构的两转动一移动工作模式和两移动一转动工作模式的切换。本发明的工作空间大且连续性好，运动学和动力学性能优良，并且具有高刚度、高灵活度等特点，通过冗余驱动使得机构在两移动一转动和两转动一移动两个工作模式间平稳切换，且机构不用重新组装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267076A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010253544.4
申请日：2020-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度冗余驱动并联机构，包括定平台、第一动平台和第二动平台，第一动平台的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链为5R-RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，第二动平台的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链为 支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动第一动平台和第二动平台做两转一移运动。本发明使并联机构不仅具有高刚度、高精度、大转角和高承载能力等特性，同时克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性，提升工作空间连续性，改善机构综合性能。
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公开(公告)号：CN113319831A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110807434.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种运动分岔三自由度并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有两个第一支链、一个第二支链和一个第三支链，两个第一支链相对设置，第二支链和第三支链相对设置，一个第一支链包括第一驱动副和第二驱动副，第三支链包括第三驱动副和第四驱动副，通过第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副实现运动分岔三自由度并联机构的两转动一移动工作模式和两移动一转动工作模式的切换。本发明的工作空间大且连续性好，运动学和动力学性能优良，并且具有高刚度、高灵活度等特点，通过冗余驱动使得机构在两移动一转动和两转动一移动两个工作模式间平稳切换，且机构不用重新组装。
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公开(公告)号：CN110315509A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910642202.9
申请日：2019-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，属于机器人领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间通过并排的两个含有闭环单元的5R-R支链连接，每个支链与定平台连接的两个转动副均安装电机作为驱动副，动平台在四个驱动副作用下实现水平和竖直两个移动以及垂直于移动平面的转动中心不固定的转动。本发明具有大工作空间、大转动能力、大承载能力、高刚度、高灵活度、机构运动/力传递性能优良、运动学/动力学性能优良，驱动稳定性优良，还具有消除非期望自由度的能力等优点。
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公开(公告)号：CN113211416B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110623687.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，包括定平台、设置与所述定平台顶部的动平台和连接于定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链；机构中包含七个移动副，七个移动副均为驱动副，在七个驱动副的驱动下，能够实现沿空间三个方向的移动自由度；由于引入冗余驱动，提高机构的稳定性和承载能力，扩大了有效工作空间；具有稳定性强，刚度高，控制简单，后期维护成本低等优点；引入冗余驱动，使得增大机构有效工作空间，提高了机构的刚度、增大了承载能力，优化了驱动器负载状况，提高力传递性能。在工业制造、医疗、军工领域有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110315509B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910642202.9
申请日：2019-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，属于机器人领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间通过并排的两个含有闭环单元的5R‑R支链连接，每个支链与定平台连接的两个转动副均安装电机作为驱动副，动平台在四个驱动副作用下实现水平和竖直两个移动以及垂直于移动平面的转动中心不固定的转动。本发明具有大工作空间、大转动能力、大承载能力、高刚度、高灵活度、机构运动/力传递性能优良、运动学/动力学性能优良，驱动稳定性优良，还具有消除非期望自由度的能力等优点。
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