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公开(公告)号：CN113352304B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110807411.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，其包括定平台、动平台、两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台和动平台之间通过上述四条支链连接。本发明提供的具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构，结构简单合理，动平台分别通过第一支链、第二支链及第三支链与定平台连接，从而实现2T1R(两移动一转动)与3T1R(三移动一转动)两种运动模式的转变，并且不需要重新组装就能实现运动模式的变换，具有精确度高及灵巧性强的特点。
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公开(公告)号：CN113319831A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110807434.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种运动分岔三自由度并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有两个第一支链、一个第二支链和一个第三支链，两个第一支链相对设置，第二支链和第三支链相对设置，一个第一支链包括第一驱动副和第二驱动副，第三支链包括第三驱动副和第四驱动副，通过第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副实现运动分岔三自由度并联机构的两转动一移动工作模式和两移动一转动工作模式的切换。本发明的工作空间大且连续性好，运动学和动力学性能优良，并且具有高刚度、高灵活度等特点，通过冗余驱动使得机构在两移动一转动和两转动一移动两个工作模式间平稳切换，且机构不用重新组装。
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公开(公告)号：CN113211416B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110623687.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，包括定平台、设置与所述定平台顶部的动平台和连接于定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链；机构中包含七个移动副，七个移动副均为驱动副，在七个驱动副的驱动下，能够实现沿空间三个方向的移动自由度；由于引入冗余驱动，提高机构的稳定性和承载能力，扩大了有效工作空间；具有稳定性强，刚度高，控制简单，后期维护成本低等优点；引入冗余驱动，使得增大机构有效工作空间，提高了机构的刚度、增大了承载能力，优化了驱动器负载状况，提高力传递性能。在工业制造、医疗、军工领域有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN111267078A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010253559.0
申请日：2020-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可独立控制的两转一移冗余驱动并联机构，包括定平台和动平台，动平台呈十字架型并包括横向板和纵向板，横向板的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链相同且为5R-RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，纵向板的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链相同且为UPR支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动动平台做两转一移运动。本发明使并联机构具有较强刚度、工作空间大、易于控制等优点，同时减少机构的奇异位形并改善机构的力传递性能，增加机构的可操作性。
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公开(公告)号：CN109262629A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811316976.4
申请日：2018-11-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种用于送餐机器人的储菜机构，涉及送餐机器人技术领域，包括外壳、电机、两个转轮和多个托板，各转轮分别通过一个连接轴与外壳形成转动连接，第一转轮的轴心高于第二转轮的轴心，通过销钉穿过转轮上的通孔使得托板的两端分别与第一转轮和第二转轮连接形成第一连接处和第二连接处，各托板的第一连接处与第一转轮的轴心之间的距离与各托板的第二连接处与第二转轮的轴心之间的距离相等，托板的第一连接处高于第二连接处，且托板的第一连接处与第二连接处在竖向上的间距等于两个转轮的轴心在竖向上的间距，托板能够在两个转轮之间进行转动。该机构具有强大的菜品运送功能以及承载能力，能够携带多个菜品，提升了传菜效率及送餐效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110355743B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910667003.3
申请日：2019-07-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台、两条支链及两条RPRR支链；所述定平台上表面沿纵向分布四个铰链支座，沿横向分布两个铰链支座；所述定平台上表面纵向分布的四个铰链支座通过两个支链与所述动平台纵轴的两端相连；所述定平台上表面横向分布的两个铰链支座通过两个RPRR支链与所述动平台横轴的两端相连。本发明提供的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，由于引入冗余驱动，提高了机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。
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公开(公告)号：CN113370190B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110807442.7
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构，包括定平台和动平台，定平台利用第一支链、第二支链以及第三支链与动平台相连；第一支链的数量为两条，以第一虎克铰的轴线所在平面为基准面，两条第一支链对称设置于基准面的两侧，第二移动副的移动轴线垂直于基准面，第二支链和第三支链位于两条第一支链之间。在初始位形，动平台与定平台平行且第五转动副与定平台平行时具有两个转动自由度和两个移动自由度，当第三支链中驱动第五转动副时，第三支链受到一个约束力限制，此时机构只具有2R1T运动模式；恢复至初始位形后，锁住第五转动副而驱动其他驱动副，第三支链受到一个约束力偶，此时机构只具有2T1R运动模式。
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公开(公告)号：CN113211416A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110623687.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构，包括定平台、设置与所述定平台顶部的动平台和连接于定平台与动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链；机构中包含七个移动副，七个移动副均为驱动副，在七个驱动副的驱动下，能够实现沿空间三个方向的移动自由度；由于引入冗余驱动，提高机构的稳定性和承载能力，扩大了有效工作空间；具有稳定性强，刚度高，控制简单，后期维护成本低等优点；引入冗余驱动，使得增大机构有效工作空间，提高了机构的刚度、增大了承载能力，优化了驱动器负载状况，提高力传递性能。在工业制造、医疗、军工领域有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN113319831B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110807434.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种运动分岔三自由度并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有两个第一支链、一个第二支链和一个第三支链，两个第一支链相对设置，第二支链和第三支链相对设置，一个第一支链包括第一驱动副和第二驱动副，第三支链包括第三驱动副和第四驱动副，通过第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副实现运动分岔三自由度并联机构的两转动一移动工作模式和两移动一转动工作模式的切换。本发明的工作空间大且连续性好，运动学和动力学性能优良，并且具有高刚度、高灵活度等特点，通过冗余驱动使得机构在两移动一转动和两转动一移动两个工作模式间平稳切换，且机构不用重新组装。
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公开(公告)号：CN113352304A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110807411.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构，涉及机构学及机器人技术领域，其包括定平台、动平台、两条第一支链、一条第二支链和一条第三支链；定平台和动平台之间通过上述四条支链连接。本发明提供的具有2T1R与3T1R两种运动模式的分岔并联机构，结构简单合理，动平台分别通过第一支链、第二支链及第三支链与定平台连接，从而实现2T1R(两移动一转动)与3T1R(三移动一转动)两种运动模式的转变，并且不需要重新组装就能实现运动模式的变换，具有精确度高及灵巧性强的特点。
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