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公开(公告)号：CN114298924B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202111523064.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种舰船用三自由度输送平台控制方法，舰船输送平台在进行部署工作时，首先操作输送平台三自由度运动靠近搭靠目标，再通过输送通道末端的双目识别系统进行最后搭靠工作。双目识别系统首先对拍摄获取的图像进行降噪、灰度转换、阈值分割操作，对获取的双目图像进行特征分析及匹配，根据识别目标的特性，采用基于外形特征的几何图像匹配策略对目标图像进行识别，利用识别信息计算特征目标位置，利用目标与双目相机的相对位置关系计算出特征目标相对于舰船输送平台基座的相对位置关系，进而实现输送通道的小范围细微控制。本发明的控制方法，可使平台较为精准的达到预定位置，提高平台的控制精度，保证换乘的安全性。
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公开(公告)号：CN114298382A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111521809.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种船体运动位姿极短期实时预报方法，其包括：在满足香农采样定理的条件下，以较大采样周期采集船体运动位姿数据，建立AR模型，采用贝叶斯信息BIC准则确定AR模型的阶数，采用限定记忆的递推最小二乘算法进行AR模型参数的在线更新，采用滚动预报的方式进行船体运动位姿多步预报，将预报所得的数据与一定时长的历史数据组合在一起，建立RBF神经网络模型进行拟合插值，获取船体运动位姿极短期预报数据。本发明采用限定记忆的递推最小二乘算法进行在线更新，建立RBF神经网络模型进行拟合插值，可有效提高预报算法的实时性，具有较高的预报准确性。
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公开(公告)号：CN106545548B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201611033264.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于共直流母线技术的多泵多马达耐久性试验装置及方法，所述试验装置包括共直流母线系统、驱动系统、液压测试系统和加载回馈系统；驱动系统和液压测试系统连接，液压测试系统和加载回馈系统连接，驱动系统、加载回馈系统分别和共直流母线系统连接。所述试验方法包括恒转速测试和恒转矩测试两种试验方法。本发明应用共直流母线技术和异步电机矢量控制技术，提高测试效率、增大测试范围、减少测试时间。
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公开(公告)号：CN114298382B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111521809.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G06Q10/04 , G06N3/0499 , G06F17/18
Abstract: 本发明提供了一种船体运动位姿极短期实时预报方法，其包括：在满足香农采样定理的条件下，以较大采样周期采集船体运动位姿数据，建立AR模型，采用贝叶斯信息BIC准则确定AR模型的阶数，采用限定记忆的递推最小二乘算法进行AR模型参数的在线更新，采用滚动预报的方式进行船体运动位姿多步预报，将预报所得的数据与一定时长的历史数据组合在一起，建立RBF神经网络模型进行拟合插值，获取船体运动位姿极短期预报数据。本发明采用限定记忆的递推最小二乘算法进行在线更新，建立RBF神经网络模型进行拟合插值，可有效提高预报算法的实时性，具有较高的预报准确性。
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公开(公告)号：CN104564911B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510066175.7
申请日：2015-02-09
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种同侧加载液压缸试验台架。所述试验台架包括框架、定位装置、活塞杆杆头连接装置、托缸升降台、托杆升降台和加载缸。两个加载缸对称固定在框架的两侧，被测缸缸体末端安装在定位装置上，定位装置可以定位在框架的轴向不同位置上，三个活塞杆杆头用活塞杆杆头连接装置连接且加载缸和被测缸位于连接装置的同侧，定位装置和活塞杆杆头连接装置之间可以安装不同型号的被测缸，通过托缸升降台可以实现加载缸缸体轴线和被测缸缸体轴线位于同一平面内，活塞杆杆头连接装置安装在托杆升降台上。本发明的试验台架采用同侧加载，可以安装不同型号的液压缸，节省空间，通用性强，操作简单，成本低，有利于普及推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114298924A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111523064.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种舰船用三自由度输送平台控制方法，舰船输送平台在进行部署工作时，首先操作输送平台三自由度运动靠近搭靠目标，再通过输送通道末端的双目识别系统进行最后搭靠工作。双目识别系统首先对拍摄获取的图像进行降噪、灰度转换、阈值分割操作，对获取的双目图像进行特征分析及匹配，根据识别目标的特性，采用基于外形特征的几何图像匹配策略对目标图像进行识别，利用识别信息计算特征目标位置，利用目标与双目相机的相对位置关系计算出特征目标相对于舰船输送平台基座的相对位置关系，进而实现输送通道的小范围细微控制。本发明的控制方法，可使平台较为精准的达到预定位置，提高平台的控制精度，保证换乘的安全性。
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公开(公告)号：CN106545548A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611033264.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B19/00
CPC classification number: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于共直流母线技术的多泵多马达耐久性试验装置及方法，所述试验装置包括共直流母线系统、驱动系统、液压测试系统和加载回馈系统；驱动系统和液压测试系统连接，液压测试系统和加载回馈系统连接，驱动系统、加载回馈系统分别和共直流母线系统连接。所述试验方法包括恒转速测试和恒转矩测试两种试验方法。本发明应用共直流母线技术和异步电机矢量控制技术，提高测试效率、增大测试范围、减少测试时间。
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公开(公告)号：CN104564911A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510066175.7
申请日：2015-02-09
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种同侧加载液压缸试验台架。所述试验台架包括框架、定位装置、活塞杆杆头连接装置、托缸升降台、托杆升降台和加载缸。两个加载缸对称固定在框架的两侧，被测缸缸体末端安装在定位装置上，定位装置可以定位在框架的轴向不同位置上，三个活塞杆杆头用活塞杆杆头连接装置连接且加载缸和被测缸位于连接装置的同侧，定位装置和活塞杆杆头连接装置之间可以安装不同型号的被测缸，通过托缸升降台可以实现加载缸缸体轴线和被测缸缸体轴线位于同一平面内，活塞杆杆头连接装置安装在托杆升降台上。本发明的试验台架采用同侧加载，可以安装不同型号的液压缸，节省空间，通用性强，操作简单，成本低，有利于普及推广。
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公开(公告)号：CN205769678U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620477618.1
申请日：2016-05-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及一种气动爬杆机器人，在气动爬杆机器人的左侧板和右侧板上分别设有左双出杆气缸和右双出杆气缸，通过把左双出杆气缸和右双出杆气缸的竖直运动转化为水平滑块的水平运动，实现气动爬杆机器人的夹紧动作，在气动爬杆机器人的顶板和底板之间设有左单出杆气缸和右单出杆气缸，实现气动爬杆机器人上升和下降动作。本实用新型采用气动元件实现爬杆机器人的动作，控制简单，适用于机械专业学生或从业人员做机电液一体化实践练习，趣味性和知识性均较强。同样，本实用新型径向空间小的特点也为其在狭窄空间内进行爬杆探测活动提供巨大的应用前景。
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公开(公告)号：CN205365799U
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201620031457.3
申请日：2016-01-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种采用气动控制技术的爬行机器人。本实用新型主要包括上支架、导轨、固定板、销、水平气缸、下支架、竖直气缸、转向杆、转向气缸、转动导向块和水平导向块。其特征在于：竖直气缸实现气动爬行机器人上支架和下支架的交替着地动作；水平气缸实现气动爬行机器人的前进和后退动作；转向气缸实现气动爬行机器人的左右转向动作。本实用新型的优点在于：成本低、控制简单方便、体积小、动作快，且能够代替人完成危险系数较高的工作。
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