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公开(公告)号：CN114756199A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210351916.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种部分积求和模块设计方法及乘法器，其中部分积求和模块包括至少一个加法器组，每个所述加法器组用于基于输入的多个待相加数据获得相加结果，每个所述加法器组包括多级级联的多个逻辑单元；部分积求和模块设计方法包括：确定每个所述加法器组各自对应的每个所述待相加数据的翻转率；基于每个所述待相加数据的翻转率，确定每个所述加法器组的数据连接方式。本发明实施例提供的部分积求和模块设计方法，降低了部分积求和模块的动态功耗，从而降低了乘法器的动态功耗。
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公开(公告)号：CN111612830A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010238219.0
申请日：2020-03-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种水下目标检测识别装置及方法，其中装置包括配准单元、检测识别单元，以及装设在水下载体每一侧的至少两个具有不同扫描方向的单视侧扫声呐；所述配准单元用于对水下载体单侧所有单视侧扫声呐针对同一水下目标采集的单视声图进行图像配准，得到图像配准结果；所述检测识别单元用于基于所述图像配准结果，确定所述水下目标的检测识别结果。本发明实施例提供的装置及方法，提高了水下目标的检测率和识别率，降低了虚警率，同时，实现了一次航行路径对水下目标的多次检测和识别，提高了水下载体的能效比，降低了成本。
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公开(公告)号：CN103942796B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410164584.6
申请日：2014-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开一种高精度的投影仪‑摄像机标定系统及方法，该方法包括：用摄像机标定方法标定摄像机，得到摄像机内参数；向标定板投影纯白图案并与标定板的图案叠加，捕获标定区域图像；利用摄像机内参数对图像畸变校正后提取标定区域图像中的角点坐标；根据角点的对应关系估计摄像机像平面和标定板平面之间的单应性矩阵；依序向标定板投影不同特定棋盘图案并分别与标定板的图案叠加，分别捕获标定区域图像；对标定区域图像差分、滤波处理后提取标定板平面上的角点坐标；取角点坐标平均值后应用单应性矩阵映射角点至标定板平面；按角点的获取情况重复上述步骤。利用摄像机标定方法标定投影仪。本发明提高了光三维测量系统的精度。
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公开(公告)号：CN103336634B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310314534.7
申请日：2013-07-24
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/042
Abstract: 本发明提供一种基于自适应分层结构光的触碰检测系统及方法，该系统包括：触碰检测单元，用于接收来自系统外部的原始界面图像数据以及用于接收来自图像传感单元拍摄的投影区域图像数据，并对图像数据进行处理，获取并输出触控物体的触碰信息；投影单元，将原始界面图像投影到投影面上成像；图像传感单元，用于采集并输出投影区域图像数据；控制单元，用于控制各个单元之间的有序协同工作，以及用于控制投影单元和所述图像传感单元两者之间的同步。本发明利用结构光三维测量原理，能够精确测量触控物体与投影面距离，确保测量精度和触碰检测准确度；降低结构光生成和提取的计算量；有效解决了隐含式嵌入结构光的闪烁或图像质量降低问题。
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公开(公告)号：CN103279225B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310210406.8
申请日：2013-05-30
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/041 , G06F3/0488
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，特别涉及一种投影式人机交互系统及触控识别方法。该触控识别方法，包括步骤：单应性映射以及感兴趣区域提取：将摄像头拍摄的图像映射到投影仪图像平面，并提取按键边缘区域；按键形变检测：从所述感兴趣区域中检测按键的边缘，并计算指尖上的边缘偏移Hoffset；触控判断：通过检测出的按键的边缘偏移判断指尖是否与投影平面发生了触碰。本发明具有识别速度快、精度高以及鲁棒性高等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102058378B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201110026159.7
申请日：2011-01-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无线生物体腔内图像采集系统，所述系统包括：图像采集装置、图像接收装置和地板；其中地板位于被测生物体的下方，用于向地板上方空间发射交流电磁能量；图像接收装置包裹被测生物体，用于加强生物体区域的交流电磁场强度，并接收和存储所述图像采集装置发出的图像；图像采集装置位于生物体腔内，用于接收到交流电磁能量后，在生物体腔内采集图像，并将采集到的图像发送到所述图像接收装置。通过本发明，保证了图像采集装置的电量供应，提高了图像采集帧率，从而降低漏检率；提高图像分辨率，延长工作时间，并实现全消化道的图像采集；并且地板和图像采集装置之间无任何有线连接，提高了被测生物体在图像采集过程中的可移动性。
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公开(公告)号：CN103337066A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310201810.9
申请日：2013-05-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于3D获取系统的校准方法，涉及系统校准领域，所述方法包括：A、沿不同路径对校准物进行多次采集，记录每次采集的深度信息、图像信息以及位置信息和姿态信息；B、通过校准校准物在本地坐标系下的三维坐标，得到校准后的深度传感器和位置姿态传感器之间的外参数，以及校准物的准确三维坐标；C、通过校准校准物的准确三维坐标在图像信息中的二维坐标和图像信息中的校准物的平面坐标，得到校准后的图像传感器和位置姿态传感器的外参数。本发明通过一次校准过程同时校准深度传感器和位置姿态传感器之间的外参数以及图像传感器和位置姿态传感器之间的外参数，达到校准所述3D获取系统的目的。
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公开(公告)号：CN101862174B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010189438.0
申请日：2010-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于生物体腔内的多视角图像采集与存储系统及方法，所述系统包括：腔内装置，用于在生物体腔内进行图像数据及信息数据的采集和存储；和腔外装置，用于向所述腔内装置发送无线能量，发送指令信号，接收腔内装置发送的图像数据和信息数据。本发明能够轮流选择合适的图像传感器在尽量少的采集次数下得到尽量多视角的腔体内组织的图像信息，以降低腔体内装置的功耗，并大大减少拍摄视场盲区。
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公开(公告)号：CN102073376A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010584075.0
申请日：2010-12-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式无线操作系统，所述便携式无线操作系统包括：便携式无线操作装置和与所述便携式无线操作装置进行无线通信连接的远程服务装置；所述便携式无线操作装置用于接收远程服务装置的人机交互界面数据，并把该人机交互界面投影在一个平面上，获取在所投影的人机交互界面上的用户操作动作数据，并把该用户操作动作数据发送到所述远程服务装置；所述远程服务装置用于从所述便携式无线操作装置接收到用户操作动作数据后，将所述用户操作动作数据解析为操作命令，执行该操作命令，并把执行结果的人机交互界面数据发送到所述便携式无线操作装置。本发明利用便携式无线操作装置实现对远程服务装置的操作，方便观察和操作远程服务装置。
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