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公开(公告)号：CN114371615A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111652984.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液运动平台的干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义电液运动平台六自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为第1积分器模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为第2积分器模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液运动平台运动。本发明可将六自由度电液运动平台Z向自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差从传统方法的10％降到3％以内，明显提高了六自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN114110427A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111395146.7
申请日：2021-11-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种气胀滑梯式海上撤离系统的同步快速充气系统，涉及海上撤离技术领域，包括气瓶，所述气瓶通过第一充气管路连接气路分配器，所述气路分配器通过第二充气管路分别连接若干个气胀滑梯式海上撤离系统子结构上的充气接头，所述第二充气管路上设置有单向阀。本发明通过提供一种用于气胀滑梯式海上撤离系统的同步快速充气系统，能够实现对撤离系统的快速充气，单向阀隔绝各支路间气体流动，各支路之间相互独立，提高气胀式海上撤离系统整体安全性。
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公开(公告)号：CN113465861A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110736897.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液振动台的干扰力补偿方法，包括以下步骤：将两自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力补偿控制器模块的输入信号，计算干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将干扰力补偿控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液振动台运动。本发明明显提高了两自由度电液振动台的控制精度。
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公开(公告)号：CN113465858A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110734574.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液振动台的干扰力抑制方法，包括以下步骤：将两自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力抑制控制器模块的输入信号，计算干扰力抑制控制器模块的输出信号u；将干扰力抑制控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液振动台运动。本发明明显提高了两自由度电液振动台的控制精度。
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公开(公告)号：CN109782608B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910219526.1
申请日：2019-03-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，基于频域方法辨识电液加速度伺服系统的阻抗特性，能够保证电液加速度伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据电液加速度伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了电液加速度伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将电液加速度伺服系统加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在15％以内。本发明运行周期小于1ms，能够满足电液加速度伺服系统随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110108429B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910395017.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的六自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台、上平台、桥墩、桥板、十个阀控缸机构和三个反力墙。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸两腔的压差信号和液压缸活塞杆的加速度信号，通过计算得到干扰力补偿信号。利用干扰力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高台阵模拟系统控制精度的目的。应用本发明提出的干扰力补偿方法，可将横向自由度位置闭环传递函数幅频特性在8Hz附近20dB的波动减小到5dB以内，明显提高了台阵模拟系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN109050802B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810733505.7
申请日：2018-07-06
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明涉及一种波浪自适应无人水面机器人。该机器人包括主体结构、推进系统、浮力系统、悬架系统和控制系统，主体结构结合浮力系统组成了一个稳定的水面平台，浮力系统采用四浮舱分开布局的模式，大大增加了机器人在水面行驶的稳定性，提高了在大风浪情况下工作的能力；本发明首次在水面设备上采用了悬架系统，通过纵摇减振器和横摇减振器共同作用，减少波浪对机器人的影响，使机器人具有一定的波浪自适应能力；同时采用了模块化设计思路，各零部件可根据不同需求进行互换，方便装配和调试。本发明相对于现有的设备，具有体积小、重量轻、运动灵活，可选择遥控操作或手动操作切换，能够与现有大型的设备结合使用，具有重要的推广价值。
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公开(公告)号：CN109813514B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910176573.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的刚度控制方法，包括以下步骤：以桥板的几何中心O为控制点建立O‑XYZ坐标系，计算阀控缸机构的驱动信号x0；计算台阵模拟系统六自由度位姿反馈信号y；计算刚度补偿信号s；将刚度补偿信号s作为PID控制器的输入信号，PID控制器的输出信号即为阀控缸机构的补偿信号xd；将信号x0与信号xd做差，得到阀控缸机构的偏差信号xa，驱动六自由度双电液振动台台阵模拟系统运动。通过本发明对10个阀控缸机构中冗余力进行合理控制，可以增大刚度矩阵中的k61元素值，增加系统刚度。当液压源供油压力为21MPa时,应用本发明提出的控制方法，可使刚度矩阵中kRzDx的最大值提高7％。
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公开(公告)号：CN110853296A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911158964.8
申请日：2019-11-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: G08B21/02 , G08B21/08 , A61B5/0205 , B63C9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于遇险环境识别和自救方案生成的智能救生设备，包括：自主识别单元，用于收集外界环境信息和用户的人体生命体征信息；自救方案生成单元，接收自主识别单元传送的数据信息、对用户的遇险状况进行分析规划出自救方案；语音播报单元，接收所述自救方案生成单元传送的自救方案并传送至对应的遇险人员；求救信号发射单元，当用户发生遇险情况时发出救援信号；所述自主识别单元包括用于采集海面上外部环境信息的外部环境信息采集模块和采集人体状况信息的内部传感器模块。
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公开(公告)号：CN107160404B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710591247.9
申请日：2017-07-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，由液压缸位移信号求得上平台的位姿信号，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿正解运算，提高了由六个液压缸位移信号到运动平台的六自由度位姿信号的转换精度。结合Jacobian矩阵，给出带连杆的六自由度液压运动平台的位姿控制方法，明显提高了带连杆的六自由度液压运动平台的控制精度。本发明在内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，运行周期小于0.5ms，能够满足运动控制系统实时性要求，所以，本发明易于采用计算机数字控制实现。
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