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公开(公告)号：CN107219335A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710414171.2
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
CPC classification number: G01N33/00 , G01C21/16 , G01N2033/0088
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于复连续小波变换的管道连接器检测方法。本发明包括：采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用复连续小波变换方法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；同时，结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，二者进行时间同步运算即可得到管道连接器在管道不同位置的分布情况。管道连接器检测结果不仅为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，还为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续方位角和俯仰角误差修正，便于提高惯性辅助管道检测定位系统的定位和定向精度。
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公开(公告)号：CN104316025B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410546129.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明属于船体姿态信息估计领域，具体的说是一种基于船体姿态信息估计海浪浪高的系统。包括无迹卡尔曼滤波器、海浪扰动估计器、海浪浪高估计器，船上测量系统的加速度传感器、惯性陀螺仪测出船体姿态信息，海浪扰动估计器接收作用在船上的控制量的同时接收无迹卡尔曼滤波器的输出的水动力系数估计值，得到海浪扰动估计器输出的海浪扰动力、力矩估计序列，浪高估计器接收海浪扰动力、力矩估计序列后，得到海浪浪高估计序列。本发明可以很好的解决所用船体运动方程参数未知和不确定性的情况，最后利用船体姿态反推出的船体所受的海浪扰动间接的求出海浪浪高，达到了较高的计算精度。
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公开(公告)号：CN103940448B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410145935.9
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种船用罗经光纤陀螺噪声在线估计系统及估计方法。在线估计系统包括三个光纤陀螺仪，三个加速度计，信号采集部分，DSP导航解算部分，电源部分和信息显示部分。信号采集部分完成对陀螺仪和加速度计的输出信号实时采集；将采集到的陀螺仪和加速度计的输出数据进行滤波处理，消除掉舰船运动对采集数据的干扰影响，只留下光纤陀螺仪的噪声干扰项；建立系统状态方程和量测方程，采用指数加权平均算法，实现了实时的参数估计；利用非线性自适应卡尔曼滤波实现对Allan方差系数进行有效估计。本发明提出线噪声估计方法能实现光纤罗经噪声误差项的实时更新，提高了罗经航向和姿态输出精度。
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公开(公告)号：CN103940445B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410143285.4
申请日：2014-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及能够消除旋转轴上惯性器件的误差一种单轴旋转惯导系统惯性器件误差补偿方法。将惯性器件固联至旋转机构，惯性器件的y轴与天向重合；旋转机构带动惯性器件以角速度ωy绕y轴进行正反转停运动，惯性器件采用四个转停次序为一个周期的旋转方式；惯导系统中与旋转轴垂直的惯性器件误差通过读取三个轴正半轴的惯性器件输出值和解算被调制成正余弦变化的信号，从而在导航解算中消除x轴、z轴的器件误差；y轴上的器件误差通过读取旋转轴正负半轴上的惯性器件数据和解算被平均掉。从而达到将惯导系统所有器件误差全部调制掉的目的。本发明增加了一组陀螺和加速度计，提高了系统的冗余性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104535063A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410698063.9
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明属于海底油气管道检测定位领域，具体涉及一种海底油气管道检测定位系统地理坐标补偿方法。本发明包括：将采用电涡流传感器检测到的金属焊缝数来确定管道检测系统所处的钢管段实现粗定位；采用里程仪/超低频电磁波校正方法对管道定位的捷联惯性导航系统计算并进行误差补偿，里程增量和超低频电磁波定位信号作为观测值，将状态误差作为状态变量，运用Kalman滤波估计状态误差；二次贝叶斯曲线的方法来结合前向和后向滤波算法来降低最大误差。本专利所提出的方法适合于任何基于捷联惯性导航系统的管道检测定位系统的精确定位；可以大大降低单一滤波时捷联惯性导航系统误差随时间累积的效应，可使定位误差降低到原来的1/4。
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公开(公告)号：CN101319902B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200810064943.5
申请日：2008-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由MEMS IMU和导航计算机组成的MEMS INS、GPS接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中MEMS IMU包括9只MEMS陀螺和6只双轴MEMS加速度计，由它们分别测量出运动载体的角速度和加速度，然后输入到导航解算程序中，计算得到载体的姿态、位置和速度等信息。同时导航计算机通过232串口定时采集GPS接收机、电子罗盘、气速计和高度计等导航子单元的信息，通过信息融合处理，得到载体最优的位置、姿态、速度和高度等导航信息，精度优于装置中单一的子系统。本发明体积小、功耗低、成本低，但是功能齐全，接口丰富，完全能满足地面或空中运载体的中等精度定位定向要求。
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公开(公告)号：CN101382427A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137137.6
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是磁电复合式航向指示器及复合式航向指示方法。由磁通门罗经、电控罗经和导航计算机组成，磁通门罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，电控罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，导航计算机的输出接口接至磁通门罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至电控罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至外部航向显示系统。本发明利用电子线路和计算机软硬件技术将磁通门航向指示技术与陀螺航向指示技术进行有机的结合，既可以克服磁通门技术无法指示地理坐标系真北和易受周围磁场环境干扰的缺点，同时也可以解决陀螺航向指示系统启动时间长，并且航向指示精度随时间而下降的问题。
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公开(公告)号：CN2425615Y
公开(公告)日：2001-04-04
申请号：CN00241611.5
申请日：2000-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/0402
Abstract: 一种心电记录电话传输器由电极(1)、放大器(2)、存储器(3)、直放/录放转换开关(4)、调制器(5)、功率放大器(6)、电源(7)和壳体(8)构成。心脏病患者可以随时随地通过该监护器将本人的心电信号记录存储,同时将其转换成声音信号用普通电话传送到监护中心,通过计算机分析做出正确诊断,为患者争取到最佳诊断治疗和急救时间。该监护器使用方便,价格低廉,广泛适用于心脏病患者的心电信号的记录、传送监护。
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公开(公告)号：CN2233224Y
公开(公告)日：1996-08-21
申请号：CN95214529.4
申请日：1995-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/00 , A61B5/0402
Abstract: 本实用新型公开了一种无创性诊断心血管疾病的医疗仪器。其特点是由计算机控制导联切换开关，使得十二导心电，心向量共用一套电极，可同步输出心电和多路心音信号且具有电子听诊器的功能，其音量连续可调。本实用新型利用计算机对所采集的心电、心向量，心音信号进行自动分析，数据存储和图形打印，具有功能多、体积小、操作简单、数据准确等优点。
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