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公开(公告)号：CN110145582B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910463899.3
申请日：2019-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种用于丝驱动柔性体的双向驱动机构，它涉及一种驱动设备，它包括外壳、丝盘、固定件和驱动丝；丝盘的外周面上加工有两圈丝槽，外壳的周侧面开设两段弧形缝隙，外壳套在丝盘上，缝隙和丝槽相对应，丝槽上开设固定孔，固定件安装在固定孔内用于固定绕于丝槽中的驱动丝的一端，驱动丝的另一端从缝隙引出。本发明运行可靠，操作可控，结构简便。
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公开(公告)号：CN112859895A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110036731.1
申请日：2021-01-12
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向拉力优化和动态过程设计的双无人机吊运系统载荷重分配方法，属于机电系统控制领域。该方法包括：首先通过构建拉力优化指标，从而确定系统的最终状态。其次，在载荷动态调整过程中，充分考虑任务约束、安全约束以及驱动器约束，保证整个系统能够平稳、快速地到达期望状态。实验结果表明，所提方案能够快速、高效完成载荷重分配任务。
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公开(公告)号：CN111563906A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010379183.8
申请日：2020-05-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于深度卷积神经网络的膝关节磁共振图像自动分割方法，它包括：步骤一、膝关节磁共振图像预处理，将医学磁共振图像dicom数据转化为mhd数据，统一分辨率，偏差场校正，校正后调整图像灰度值并进行滤波处理；步骤二、判断是否训练；步骤三、模型搭建，搭建基于编解码模型的膝关节图像分割网络，该模型以残差模块作为基本模块，同时采用并行的扩张卷积模块连接编码阶段和解码阶段，提取不同尺度的特征，然后进行特征拼接，解码后的不同特征再输入多输出融合模块内，经多输出融合模块计算输出，并保存模型；步骤四、模型训练；步骤五、预测输出。本发明能较很好地分割膝关节磁共振图像，分割效果好，提高了分割的准确度。
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公开(公告)号：CN110220625A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910463867.3
申请日：2019-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种谐波减速器柔轮输出力矩的测量方法，它涉及一种测量方法，测量方法步骤为：在谐波减速器柔轮的表面沿其周向均匀布置有八个应变片；每个应变片长度方向与过该应变片中心的柔轮上径向线夹角的锐角相等，且偶数号和奇数号的应变片相间设置；将八个所述应变片按全桥电路进行连接，分别是：第一和第三应变片连接为第一边，第二和第四应变片连接为第二边，第五和第七应变片连接为第三边，第六和第八应变片连接为第四边，八个所述应变片按全桥电路进行连接；根据电压输出计算输出力矩。本发明具有直接测量、计算简便、不会给谐波减速器带来额外柔性的特点。
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公开(公告)号：CN110108184A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910526957.2
申请日：2019-06-18
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种直线位移测量装置，它涉及一种测量装置，它包括旋转位置传感器、固定件、弹簧和两个支腿；两个支腿通过旋转位置传感器连接，旋转位置传感器的中心孔与一个支腿一端的端轴连接，旋转位置传感器的外壳与另一个支腿的一端连接，固定件安装在两个支腿的一端，且两个支腿能相对固定件转动，两个支腿之间设置有与二者连接的弹簧，两个支腿另一端分别设有与现有软体机器人为面接触的接触面。本发明通过将直线位移测量转换成角度测量，测量可靠，快速准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114943802B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202210523100.7
申请日：2022-05-13
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习与增强现实的知识引导外科手术交互方法，该方法包括以下步骤：设置一个双目相机，对其完成标定操作后，用于拍摄现实空间中的人工标记与相关医学组织；基于深度学习算法，对双目相机获取的术中图像进行语义分割，得到相关医学组织的预测图；通过最小二乘法，对双目相机左右目镜相应的预测图进行三维重建；将三维重建模型导入到Unity，基于现实空间中人工标记与医学组织的位置关系，在Unity建立人工标记与虚拟模型间的位置，进行渲染操作后，将其注册到增强现实空间内。本发明通过将深度学习与增强现实两大技术交互结合，从而实现知识引导外科手术操作的目的，为外科医生手术操作提供了直接有效的帮助。
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公开(公告)号：CN115480485B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211119716.4
申请日：2022-09-14
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种基于数据驱动模型的软镜扭转运动安全控制方法，包含以下步骤：步骤1、基于Koopman算子，设计得到软镜扭转迟滞系统驱动模型；步骤2、设计控制器，即设计基于时滞估计的控制律，对于软镜扭转迟滞系统驱动模型而言，控制目标是操作软镜的末端扭转角度跟踪期望的目标轨迹，并使得跟踪误差能够收敛到零，输出不应超过软镜操作时的安全约束，设计控制律，可行区间边界的数值通过集元滤波器模型求得。本发明控制方法具有良好的跟踪控制性能和快速的瞬态响应，安全稳定。
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公开(公告)号：CN115154195B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210885142.5
申请日：2022-07-26
Applicant: 南开大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种手腕康复装置，包含底座、机架、手掌分指承托架、肘关节承托座和手腕联合康复机构；所述手腕联合康复机构具有二个旋转自由度，包含串联布置的一级传动系统和二级传动系统，一级传动系统和肘关节承托座布置在底座上；手掌分指承托架上设置有用于固定手指和手掌的绑带；二级传动系统布置在机架上，用于驱动设置于机架上的手掌分指承托架带动手掌作掌屈或背屈运动，一级传动系统支撑机架，用于驱动机架，实现手掌分指承托架带动手臂作旋前或旋后运动。本发明为具有二自由度串联的独立训练设备，对应掌屈/背屈与前臂旋前/旋后的独立或复合运动，旨在提供较高强度训练诱导可塑性促进脑损伤的康复。
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公开(公告)号：CN118213040A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410058869.5
申请日：2024-01-16
Applicant: 南开大学 , 天津中医药大学第一附属医院
IPC: G16H20/40 , G06N5/025 , G06F16/36 , G06T17/00 , G06T7/11 , G06T7/33 , G06T5/50 , G06T5/60 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于人体三维模型的结构化腧穴知识图谱构建系统及方法，其技术特点是：三维点云扫描设备对人体体表进行扫描获得人体表面点云数据；主控台计算机读取人体全身CT数据，利用配准算法实现CT影像与体表扫描的配准融合，构建骨骼、肌肉、皮肤组织之间的映射关系；整合不同体型、不同性别的受试者的体表视觉信息和体内影像结构信息，利用体表扫描数据与体内解剖结构的配准融合，建立标准人体三维模型；结合中医腧穴定位规则构建基于人体三维模型的结构化腧穴知识图谱。本发明设计合理，解决了腧穴定位缺乏三维图谱的问题，可为后续智能针灸操作过程记录与识别、智能针灸机器人操作等应用工具研发提供结构化腧穴知识图谱支持。
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公开(公告)号：CN115167145B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210944886.X
申请日：2022-08-08
Applicant: 南开大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机电系统控制领域，提供了一种飞行吊运负载移动平台降落控制方法及系统，该系统属于无人操作系统，控制方法属于机电系统控制领域。该系统由飞行吊运系统与移动平台构成，其中飞行吊运系统为绳长可自主调节的空中运输系统，移动平台为各类地面移动车辆与水面移动船舶。由于实际运输中系统阻力系数未知，并且运送过程负载的摆动也会对降落产生影响。因此，在考虑以上问题的同时，针对该平台设计了未知阻力系数自适应更新律及相应跟踪控制方法，保证了飞行吊运负载的移动平台精准降落。实验结果表明，所提方法能够有效的抑制负载的摆动，并且能够保证负载的精准投放。
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