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公开(公告)号：CN111256987B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010137105.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 南开大学
IPC: G01M13/025 , G01L3/00
Abstract: 一种谐波减速器力矩标定机构，它包括电机、传动轴一、传动轴二、传动轴三、扭矩传感器、负载槽轮、支撑座和位置传感器；电机、传动轴一、传动轴二和传动轴三同轴依次设置，电机的输出端通过传动轴一与待标定谐波减速器的输入端连接，待标定谐波减速器的输出端通过传动轴二与扭矩传感器连接，扭矩传感器通过传动轴三与位置传感器连接，传动轴一、传动轴二和传动轴三分别由支撑座支撑并能转动，传动轴三上还安装有负载槽轮。本发明可模块化设计，可实现电机堵转情况下静态测量，以及连续转动的动态分析。
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公开(公告)号：CN110220625A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910463867.3
申请日：2019-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种谐波减速器柔轮输出力矩的测量方法，它涉及一种测量方法，测量方法步骤为：在谐波减速器柔轮的表面沿其周向均匀布置有八个应变片；每个应变片长度方向与过该应变片中心的柔轮上径向线夹角的锐角相等，且偶数号和奇数号的应变片相间设置；将八个所述应变片按全桥电路进行连接，分别是：第一和第三应变片连接为第一边，第二和第四应变片连接为第二边，第五和第七应变片连接为第三边，第六和第八应变片连接为第四边，八个所述应变片按全桥电路进行连接；根据电压输出计算输出力矩。本发明具有直接测量、计算简便、不会给谐波减速器带来额外柔性的特点。
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公开(公告)号：CN110220625B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910463867.3
申请日：2019-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种谐波减速器柔轮输出力矩的测量方法，它涉及一种测量方法，测量方法步骤为：在谐波减速器柔轮的表面沿其周向均匀布置有八个应变片；每个应变片长度方向与过该应变片中心的柔轮上径向线夹角的锐角相等，且偶数号和奇数号的应变片相间设置；将八个所述应变片按全桥电路进行连接，分别是：第一和第三应变片连接为第一边，第二和第四应变片连接为第二边，第五和第七应变片连接为第三边，第六和第八应变片连接为第四边，八个所述应变片按全桥电路进行连接；根据电压输出计算输出力矩。本发明具有直接测量、计算简便、不会给谐波减速器带来额外柔性的特点。
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公开(公告)号：CN111256987A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010137105.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 南开大学
IPC: G01M13/025 , G01L3/00
Abstract: 一种谐波减速器力矩标定机构，它包括电机、传动轴一、传动轴二、传动轴三、扭矩传感器、负载槽轮、支撑座和位置传感器；电机、传动轴一、传动轴二和传动轴三同轴依次设置，电机的输出端通过传动轴一与待标定谐波减速器的输入端连接，待标定谐波减速器的输出端通过传动轴二与扭矩传感器连接，扭矩传感器通过传动轴三与位置传感器连接，传动轴一、传动轴二和传动轴三分别由支撑座支撑并能转动，传动轴三上还安装有负载槽轮。本发明可模块化设计，可实现电机堵转情况下静态测量，以及连续转动的动态分析。
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公开(公告)号：CN210551346U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921183949.4
申请日：2019-07-25
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种总线式驱动器转接的线路布置结构，它一种总线式转接的线路布置结构，它包括由电子印刷制作的基板、在基板上排布的电源总线接口、在基板上排布的驱动总线接口、在基板上排布的多个驱动器接口、在基板上排布的多个驱动器外接信号输入接口和在基板上排布的多个电机接口；多个驱动器接口分别与电源总线接口和驱动总线接口通过导线电连接；多个驱动器接口分别与多个驱动器外接信号输入接口一一对应通过导线电连接，多个驱动器接口分别还与多个电机接口一一对应通过导线电连接，多个电机接口还和与电源总线接口相连接的总地线接口通过导线连接。本实用新型接线方便，布线空间合理，连接可靠。
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