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公开(公告)号：CN111317975A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010130721.X
申请日：2020-02-28
Applicant: 南开大学
IPC: A63B23/16
Abstract: 一种手指康复机构，它包括柔性螺杆、柔性变形体和电机；柔性螺杆的一端与电机的输出端连接，绑定手指的柔性变形体上做有带有光孔的凸棱，柔性螺杆的螺纹段置于所述光孔内，柔性变形体的末端做有带限位孔的固定部，柔性螺杆的另一端置于所述限位孔内被轴向限位，柔性螺杆绕所述限位孔能旋转。本发明采用旋转的柔性螺杆与柔性变形体的结合，通过螺杆将电机的旋转运动转换为直线运动的精确控制，利用柔性材料的自适应性实现类手指的弯曲动作。本发明用于神经受损的手指康复。
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公开(公告)号：CN110368091A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910668664.8
申请日：2019-07-23
Applicant: 南开大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种单孔腹腔手术机器人系统，它涉及一种手术机器人系统，它包括基座、外部操作机构和末端执行机构，所述外部操作机构包括进给运动机构和转动运动机构；所述进给运动机构安装在基座上，支撑架安装在进给运动机构上并由进给运动机构驱动作往复直线运动，转动运动机构转动安装在支撑架上，器械通道腔体一端安装在转动运动机构上，另一端固定有末端执行机构，该末端执行机构由拉力丝驱动运动，拉力丝置入器械通道腔体内并由丝盘驱动器驱动。本发明结构简单和操作可靠灵活。
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公开(公告)号：CN110274569A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910667986.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 南开大学
IPC: G01B21/32
Abstract: 一种传感器标定系统，它涉及一种标定装置，它包括电机、角度测量器、传动轴、带槽的滚轮、柔性绳和支撑架；电机安装在支撑架上，电机的输出端连接传动轴，传动轴转动安装在支撑架上，传动轴上插装有带槽的滚轮，传动轴上还安装有测量滚轮旋转角度的角度测量器，滚轮的槽内绕有柔性绳，柔性绳的下端固定在安装于支撑架上的现有可拉伸的弹性传感器上。本发明结构紧凑，设计合理，实现在不同形变速度下的动态响应能力，从而完成综合标定。
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公开(公告)号：CN110220625B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910463867.3
申请日：2019-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种谐波减速器柔轮输出力矩的测量方法，它涉及一种测量方法，测量方法步骤为：在谐波减速器柔轮的表面沿其周向均匀布置有八个应变片；每个应变片长度方向与过该应变片中心的柔轮上径向线夹角的锐角相等，且偶数号和奇数号的应变片相间设置；将八个所述应变片按全桥电路进行连接，分别是：第一和第三应变片连接为第一边，第二和第四应变片连接为第二边，第五和第七应变片连接为第三边，第六和第八应变片连接为第四边，八个所述应变片按全桥电路进行连接；根据电压输出计算输出力矩。本发明具有直接测量、计算简便、不会给谐波减速器带来额外柔性的特点。
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公开(公告)号：CN111297661A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010147285.7
申请日：2020-03-05
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种柔性肢体康复机构，它包括N个柔性执行器和M组柔性连杆；相邻两个柔性执行器之间布置有一组柔性连杆，每组柔性连杆中柔性连杆的数量为两根以上；每个所述柔性执行器包括环形外壳、柔性膜和刚性按压头；环形外壳内壁面上沿周向做有多个刚性按压头，每个刚性按压头为中空结构，每个刚性按压头的端部固接有柔性膜，柔性膜、刚性按压头与环形外壳形成储气室，环形外壳上加工有与储气室相通的气孔接口，相邻两个环形外壳之间安装有一组柔性连杆。本发明采用柔性组合方式实现按摩，结构简单，穿戴方便，按压力度和部位均可调。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111256987A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010137105.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 南开大学
IPC: G01M13/025 , G01L3/00
Abstract: 一种谐波减速器力矩标定机构，它包括电机、传动轴一、传动轴二、传动轴三、扭矩传感器、负载槽轮、支撑座和位置传感器；电机、传动轴一、传动轴二和传动轴三同轴依次设置，电机的输出端通过传动轴一与待标定谐波减速器的输入端连接，待标定谐波减速器的输出端通过传动轴二与扭矩传感器连接，扭矩传感器通过传动轴三与位置传感器连接，传动轴一、传动轴二和传动轴三分别由支撑座支撑并能转动，传动轴三上还安装有负载槽轮。本发明可模块化设计，可实现电机堵转情况下静态测量，以及连续转动的动态分析。
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公开(公告)号：CN110145582A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910463899.3
申请日：2019-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种用于丝驱动柔性体的双向驱动机构，它涉及一种驱动设备，它包括外壳、丝盘、固定件和驱动丝；丝盘的外周面上加工有两圈丝槽，外壳的周侧面开设两段弧形缝隙，外壳套在丝盘上，缝隙和丝槽相对应，丝槽上开设固定孔，固定件安装在固定孔内用于固定绕于丝槽中的驱动丝的一端，驱动丝的另一端从缝隙引出。本发明运行可靠，操作可控，结构简便。
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公开(公告)号：CN111256987B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010137105.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 南开大学
IPC: G01M13/025 , G01L3/00
Abstract: 一种谐波减速器力矩标定机构，它包括电机、传动轴一、传动轴二、传动轴三、扭矩传感器、负载槽轮、支撑座和位置传感器；电机、传动轴一、传动轴二和传动轴三同轴依次设置，电机的输出端通过传动轴一与待标定谐波减速器的输入端连接，待标定谐波减速器的输出端通过传动轴二与扭矩传感器连接，扭矩传感器通过传动轴三与位置传感器连接，传动轴一、传动轴二和传动轴三分别由支撑座支撑并能转动，传动轴三上还安装有负载槽轮。本发明可模块化设计，可实现电机堵转情况下静态测量，以及连续转动的动态分析。
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公开(公告)号：CN110145582B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910463899.3
申请日：2019-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种用于丝驱动柔性体的双向驱动机构，它涉及一种驱动设备，它包括外壳、丝盘、固定件和驱动丝；丝盘的外周面上加工有两圈丝槽，外壳的周侧面开设两段弧形缝隙，外壳套在丝盘上，缝隙和丝槽相对应，丝槽上开设固定孔，固定件安装在固定孔内用于固定绕于丝槽中的驱动丝的一端，驱动丝的另一端从缝隙引出。本发明运行可靠，操作可控，结构简便。
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公开(公告)号：CN110220625A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910463867.3
申请日：2019-05-30
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种谐波减速器柔轮输出力矩的测量方法，它涉及一种测量方法，测量方法步骤为：在谐波减速器柔轮的表面沿其周向均匀布置有八个应变片；每个应变片长度方向与过该应变片中心的柔轮上径向线夹角的锐角相等，且偶数号和奇数号的应变片相间设置；将八个所述应变片按全桥电路进行连接，分别是：第一和第三应变片连接为第一边，第二和第四应变片连接为第二边，第五和第七应变片连接为第三边，第六和第八应变片连接为第四边，八个所述应变片按全桥电路进行连接；根据电压输出计算输出力矩。本发明具有直接测量、计算简便、不会给谐波减速器带来额外柔性的特点。
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