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公开(公告)号：CN119376395A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411503241.8
申请日：2024-10-25
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了基于SOM网络的消防机器人增强型路径规划方法及系统，其中方法包括：构建初始化SOM网络；按照竞争策略机制，对初始化SOM网络，选择优胜神经元；按照考虑方向向量的权值调整机制，对初始化SOM网络的优胜神经元及其领域内神经元权值进行调整；重复执行直至神经元权值不再发生变化，得到每个消防机器人的初始路径；对每个消防机器人的初始路径，进行第一次后处理操作，得到第一次优化路径；对所述第一次优化路径，进行第二次后处理操作，得到最终路径。对于实现复杂环境下的高效避障与任务协同分配具有重要意义。
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公开(公告)号：CN119065253A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411472303.3
申请日：2024-10-22
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器控制领域，特别是涉及一种双轮足式机器人轨迹规划方法和装置，包括：基于双轮足式机器人的目标结构构建描述机器人平衡状态的核心动力学特性的动力学模型；利用基于双轮足式机器人所执行任务所需要添加的约束构建的初始轨迹优化模型对双轮足式机器人的初始轨迹进行优化，得到初步优化轨迹；利用基于双轮足式机器人的动力学模型构建的目标轨迹优化模型对初步优化轨迹进行优化，得到目标优化轨迹。本发明能够提高速度跟踪性能、降低控制器的参数敏感性、简化控制器的参数优化过程和提高控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119756300A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510029708.8
申请日：2025-01-08
Abstract: 本发明公开了一种倾角测量装置及测量系统，属于倾角测量技术领域，包括倾角测量机构；倾角测量机构包括弧形摆臂，弧形摆臂的一端与编码器相连接，弧形摆臂上设有弧形导轨，弧形导轨与万向轴机构的摆动滑键滑动连接；万向轴机构包括轴套，轴套中间的凹槽内安装有万向轴承，万向轴承与摆动滑块相连接，摆动滑块上设有摆动滑键，轴套的两端与自适应夹紧机构相连接；自适应夹紧机构包括多个摇臂，摇臂的一端的顶部安装有凹槽滑轮，其底部与轴套的端面相连接，摇臂的另一端通过弹性装置与轴套的端面相连接。本发明可以实时精确的测量吊绳摆动角度，为吊运类系统的摆动角度状态监测和高精度控制提供重要保障。
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公开(公告)号：CN120038753A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510385832.8
申请日：2025-03-29
Abstract: 本发明涉及人形软体机器人控制技术领域，提供了一种气动肌肉多轴机械手避障轨迹修正方法及控制方法，包括：获取气动肌肉多轴机械手的目标轨迹；对于目标轨迹，采用墨卡托投影法，将目标轨迹转化为二维平面轨迹；获取障碍物的相对位置和形状，计算得到外部力，在动态运动基元算法的轨迹生成方程中引入外部力后，基于二维平面轨迹，通过动态运动基元算法，生成气动肌肉多轴机械手的避障轨迹，并通过墨卡托投影法进行逆变换。解决了传统轨迹规划在复杂环境下调整滞后、精度不足的难题。
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公开(公告)号：CN119065253B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411472303.3
申请日：2024-10-22
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器控制领域，特别是涉及一种双轮足式机器人轨迹规划方法和装置，包括：基于双轮足式机器人的目标结构构建描述机器人平衡状态的核心动力学特性的动力学模型；利用基于双轮足式机器人所执行任务所需要添加的约束构建的初始轨迹优化模型对双轮足式机器人的初始轨迹进行优化，得到初步优化轨迹；利用基于双轮足式机器人的动力学模型构建的目标轨迹优化模型对初步优化轨迹进行优化，得到目标优化轨迹。本发明能够提高速度跟踪性能、降低控制器的参数敏感性、简化控制器的参数优化过程和提高控制器的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117506880A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311490168.0
申请日：2023-11-09
Abstract: 本发明公开的一种拮抗作用下三自由度气动肌肉机械臂装置及控制系统，装置中的外支撑与转轴连接，转轴还与第一气动肌肉的第二端和第二气动肌肉的第二端连接，限位件与转轴连接，第一平衡杆件通过第三连接轴与限位件连接，第一平衡杆件的两端分别与第三气动肌肉的第二端和第四气动肌肉的第二端连接，第二平衡杆件与第一平衡杆件连接，第二平衡杆件的两端分别与第五气动肌肉的第二端和第六气动肌肉的第二端连接，第一平衡杆件与第三连接轴相垂直；机械手与第二平衡杆件连接。通过六根气动肌肉能够实现机械手绕第三连接轴、转轴轴向和第一平衡杆件单独旋转或复合旋转，且运动自然柔顺，整体结构简单易于实现。
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公开(公告)号：CN119882406A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510333313.7
申请日：2025-03-20
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种基于强化学习优化的双轮足式机器人的混合平衡控制方法和装置，涉及机器控制领域，方法包括：基于机器人的机械结构，定义坐标系，分别建立其正运动学和逆运动学模型；将双轮足式机器人简化为二阶倒立摆模型，根据目标移动距离，建立平衡控制器；根据目标高度和目标姿态，基于逆运动学模型，建立姿态控制器；训练强化学习策略，通过实时在线补偿控制力矩，对全身关节进行耦合优化。本发明能够提升机器人的平衡性能，提高控制器的鲁棒性和泛化性。
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公开(公告)号：CN117961914A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410307265.X
申请日：2024-03-18
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及机器人控制技术领域，提出了一种基于全驱系统理论的欠驱动机器人自适应控制方法及系统，基于欠驱动机器人系统非线性动力学特性与耦合关系，将具有较强耦合关系的可驱动变量与非驱动变量动态组合到同一高阶辅助变量中，使欠驱动机器人的非线性动力学模型转化为关于该辅助变量的全驱系统结构，基于全驱系统理论对欠驱动机器人进行控制。有效利用了全驱系统模型特性与结构优势，并且无需精确的模型信息，巧妙地将线性系统控制的设计思路扩展至一类非线性欠驱动机器人，能够较为方便地改进控制器，在不影响机器人的闭环系统稳定性分析的前提下，有利于提高欠驱动机器人的抗干扰性能、控制精度及工作效率，具有较好的实用价值与应用前景。
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公开(公告)号：CN117381759A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311514980.2
申请日：2023-11-14
Abstract: 本发明涉及一种全自由度仿腕关节吊运机器人系统及工作方法，通过绕同一圆心均布的三连杆结构形成实现俯仰和偏转运动的仿腕关节结构，通过多组仿腕关节的串联实现平滑的空间构型，兼具离散型机械臂的高刚度和连续型机械臂的柔顺平滑性，并且能够适应狭小作业空间，同时配合桁架形式的吊运单元帮助仿腕关节机械臂实现大范围的移动，进而满足核电设备维护、大型柴油机维修、飞机机身深舱装配等狭小工作空间的作业需求。
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公开(公告)号：CN119871462A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510368207.2
申请日：2025-03-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明公开了一种基于状态稀疏感知的三维蛇形机器人跟踪控制方法，属于机器人控制技术领域，包括：构建基于深度强化学习的策略网络；获取环境状态参数，依据所述环境状态参数和所述策略网络生成三维蛇形机器人的潜在动作；利用所述潜在动作生成预测动作序列；基于所述预测动作序列生成三维蛇形机器人的运动步态序列；控制三维蛇形机器人依次执行运动步态序列中的步态调整前进方向。本发明设计了一种基于状态稀疏感知的三维蛇形机器人跟踪控制方法，通过引入动作序列的潜在表示，控制策略优化潜在动作以预测密集的运动步态，从而显着提高训练效率和运动性能。
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