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公开(公告)号：CN106725595B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201611101392.6
申请日：2016-12-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开了一种电磁定位与B超一体化探头标定装置及其标定方法，该装置包括水槽和尼龙线，水槽由内外两层共三个透明无顶长方体结构组成，内层水槽包括两个长方体结构，每个内层长方体水槽较大的两个相对面钻有分布同样的孔，外层长方体水槽可容纳两个内层长方体水槽；尼龙线通过水槽壁的孔及塑料胶合剂固定在两个内层水槽中，其中一个内层水槽中的尼龙线有四条，分为两组，每组的两条线平行穿过所述水槽，两组线交叉形成“井”字结构，采用“井”字结构的交点作为超声图像的标记点；另外一个内层水槽中的尼龙线由两条平行线及一条斜线组成，形成“N”字结构。本发明结构简单可靠、搭建方便、通用性强、标定精度高。
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公开(公告)号：CN114862924A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210377841.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进PCA算法和DCP网络的手术导航空间配准方法，包括：1)获取待配准的原始点云数据，包括图像空间点云数据和病人空间点云数据；2)对点云数据进行去噪和降采样的预处理操作；3)对预处理后的点云数据执行基于改进PCA算法的全局配准，以调整点云的初始位姿；4)将全局配准后的点云作为DCP网络的输入，执行点云局部精配准，再将DCP网络的输出配准关系应用到两个点云中从而实现对两个空间的配准。本发明不仅解决了目前空间注册相关算法存在配准精度不高、耗时时间长且需要额外粘贴外部标记球等不足，还突破了配准算法对点云初始位姿的限制，即本发明能满足手术导航使用场景下的所有点云初始位姿，并比传统空间注册算法的精度更高、配准速度更快。
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公开(公告)号：CN113662669A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111001140.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种光力融合末端夹持器及其定位控制方法，包括近红外光学定位仪和夹持机构，夹持机构包括穿刺针受力采集装置、穿刺针夹持装置、封装盒及封装于封装盒内的电机滑动模组；穿刺针受力采集装置包括穿刺针横向力采集端和穿刺针径向力采集端，穿刺针夹持装置包括两个分别固定在穿刺针横向力采集端和穿刺针径向力采集端上的夹持组件；近红外光学定位仪配置有均带反光标记点的第一、二定位工具和定位板。本发明使穿刺针可以按需求进行固定和移动，并且穿刺针受到的作用力可以及时反馈，实现穿刺手术机器人位姿的实时调整，再通过近红外光学定位仪判断并调整机器人位姿的基础上进一步提高穿刺手术机器人在手术中的操作精确性和安全性。
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公开(公告)号：CN109493943B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201811283970.1
申请日：2018-10-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种结合光学手术导航的三维可视化开颅定位方法，包括步骤：1)导入病人颅脑CT图像序列进行分割，获取颅内病灶与头皮的二维图像数据；2)根据病灶与头皮的二维图像进行三维重建，在虚拟空间下渲染成三维模型，将病灶模型正交映射至头皮设计出自适应的开颅轮廓；3)结合光学手术导航仪，完成手术工具注册以及病人空间与虚拟空间的注册后，实时追踪手术工具，沿着虚拟的开颅轮廓，在真实的颅脑头皮上勾画出实际开颅轮廓；4)采用可视化的方法实时记录并显示手术工具针尖的移动路径；5)在虚拟空间下，求解实际轮廓与设计轮廓之间的距离评估开颅定位的精度。本发明为医生提供勾画的参考，突破传统方法中需肉眼紧盯病灶设计开颅轮廓的缺点。
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公开(公告)号：CN112057141B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010835067.2
申请日：2020-08-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能反馈穿刺针执持器，包括安装架、直线滑动模组、形变力采集装置、穿刺力采集装置、主控电路板和光学定位装置；直线滑动模组垂直安装于安装架中；形变力采集装置固定于安装架上，采集穿刺针的形变力；穿刺力采集装置安装于直线滑动模组的滑块上并位于形变力采集装置的上方，可随滑块上下移动并夹持穿刺针；主控电路板安装于直线滑动模组的一侧，用于控制滑块滑动；光学定位装置包括两个光学标记架，其分别固定于安装架和穿刺力采集装置上；本发明具有针体受力信息采集功能、穿刺针夹持与推进功能、且可被光学定位仪追踪的特点，能够及时向控制中心反馈穿刺针受力信息以及进针深度信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107123085B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710173862.8
申请日：2017-03-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三角剖分的点云比例标准化方法，包括步骤：1)获得待标准化处理的三维点云A和标准三维点云B，分别求点云A和点云B的全局质心MA和MB；2)对点云A内表面进行采样，并以采样点为顶点构建由delaunay三角构成的凸壳；3)计算三维点云A的特征比例系数λ和γ；4)根据标准三维点云B的delaunay三角顶点关系，应用点云A的特征比例系数，对点云A的进行拉伸变形，使其比例标准化，获得标准化后的点云A’。本发明为点云标准化预处理提供了一种快速、简便、高效的手段。
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公开(公告)号：CN105147248B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201510468922.X
申请日：2015-07-30
Applicant: 华南理工大学 , 深圳市是源医学科技有限公司
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于生理信息的抑郁症评估系统，包括：信息采集模块、信号处理模块、参数计算模块、特征选择模块、机器学习模块和输出结果模块。本发明还公开了一种基于多种生理信息的抑郁症评估方法，包括以下步骤：1、对心电信号以及脉搏波信号、脑电信号、皮电信号、胃电信号、肌电信号、眼电信号、多导睡眠信号和温度信号中一种或一种以上信号进行信号处理，并计算信号参数；2、利用得到的信号参数进行归一化处理，对经过归一化处理的信号参数组成的参数集进行特征选择，得到特征参数集；3、利用得到的特征参数集进行机器学习，利用特征参数集与抑郁等级的关系建立抑郁评估数学模型评估抑郁等级。具有能避免量表评估的主观性等优点。
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公开(公告)号：CN107123085A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710173862.8
申请日：2017-03-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三角剖分的点云比例标准化方法，包括步骤：1)获得待标准化处理的三维点云A和标准三维点云B，分别求点云A和点云B的全局质心MA和MB；2)对点云A内表面进行采样，并以采样点为顶点构建由delaunay三角构成的凸壳；3)计算三维点云A的特征比例系数λ和γ；4)根据标准三维点云B的delaunay三角顶点关系，应用点云A的特征比例系数，对点云A的进行拉伸变形，使其比例标准化，获得标准化后的点云A’。本发明为点云标准化预处理提供了一种快速、简便、高效的手段。
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公开(公告)号：CN105055021B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510381200.0
申请日：2015-06-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种手术导航穿刺针的标定装置，包括：固定杆体、卡锁装置、滑动杆体、滑动销体和V型槽条。本发明还公开了一种应用于手术导航穿刺针的标定装置的标定方法，包括以下步骤：1)建立直角坐标系；2)确定V型凹槽槽沟在直角坐标系下的方向；3)确定固定杆体上方V型凹槽槽沟起始点在直角坐标系下的坐标；4)确定滑动销体上方的反光球球心初始坐标位置；5)锁紧手术导航穿刺针；6)手术导航穿刺针的针尖与滑动销体的销尖接触时，记录滑动销体上方的反光球球心的坐标；7)计算针尖的坐标和针轴方向；8)得到在手术导航穿刺针坐标下的针尖坐标和针轴方向。具有方便、快速和精确地标定不同规格穿刺针的方向和针尖三维坐标等优点。
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公开(公告)号：CN106963378A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710122274.1
申请日：2017-03-03
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: A61B5/05 , A61B5/0093 , A61B5/4362 , A61B8/0866 , A61B8/5261
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁定位与超声成像的胎头方位测量方法，包含胎儿眼眶、胎儿颈椎、胎儿脑中线、胎儿双顶径四种测量模式，包括步骤：1)通过电磁定位系统测量孕妇耻骨联合上下缘坐标及第五腰椎棘突坐标；2)计算矢状面的法向量；3)用一体化探头横向扫描孕妇腹腔，获取胎头解剖学特征点的超声图像，并由此确定测量模式；4)计算各测量模式下的方向向量；5)计算各方向向量与矢状面法向量的夹角；6)由夹角情况确定胎头方位。本发明方法具有方便、快速和精确地测量胎头方位等优点。
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