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公开(公告)号：CN105425830A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510822557.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的任务规划方法及系统，一方面，本发明实施例通过获取任务起始点、任务目标点、约束条件和路径规划算法；从而，根据所述任务起始点、所述任务目标点、所述约束条件和所述路径规划算法，获取所述任务起始点与所述任务目标点之间的非直线路径上的至少一个任务中间点；进而，根据所述任务起始点、任务目标点和所述至少一个任务中间点，完成空间机械臂的任务规划。因此，本发明实施例提供的技术方案用以解决现有技术中只能对简单的任务进行任务规划的问题。
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公开(公告)号：CN105354433A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510824620.1
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法，首先获取空间机械臂运动可靠性影响因素；其次建立以表征空间机械臂操作空间位姿偏差最小为目标的极限状态函数；之后建立表征影响因素与位姿偏差关系的响应面函数；最终计算获得各影响因素的运动可靠性灵敏度。本发明综合考虑了空间机械臂在轨任务约束和各影响因素间的耦合关系，避免了运动可靠性灵敏度分析过程中的多维积分连续偏导问题，降低了影响因素间的耦合性和非线性，避免了运动可靠性分析中样本需求量大的问题，提高了运算效率，满足了在轨实时应用需求。
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公开(公告)号：CN103085069B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210544214.6
申请日：2012-12-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种新型机器人运动学建模方法。其核心包括：只需建立机器人参考坐标系及末端工具坐标系，通过位置矢量及指向矢量表示机器人运动学模型参数；利用隐含关节坐标系推导各关节之间的变换关系；进而，通过矩阵变换关系求解给定关节位置情况下机器人末端工具坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵和雅克比矩阵。本发明解决了机器人运动学建模问题，其建模过程简单高效，只需建模参考坐标系及末端工具坐标系，同时有直观的表达形式及明确的物理意义。
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公开(公告)号：CN102902269B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210355341.1
申请日：2012-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标系中，采用局部映射距离计算方法，利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置；在此基础上，建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度，利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件，去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法，提高了动态避障的规划效率，满足实时性的要求。
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公开(公告)号：CN102207988B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201110149993.5
申请日：2011-06-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机械臂动力学的高效建模方法。其核心包括：利用旋量理论来描述机械臂各关节的速度、加速度、力和力矩；利用空间算子代数理论对机械臂进行了逆动力学建模；运用卡曼滤波平滑方法得到机械臂广义惯性质量矩阵及其逆矩阵的因式分解形式，从而得到高效的下动力学模型。本发明解决了多自由度机械臂动力学高效计算问题，其计算效率是机械臂自由度数目的一次方数量级，同时理论性强，有直观的表达形式及明确的物理意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102207988A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110149993.5
申请日：2011-06-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机械臂动力学的高效建模方法。其核心包括：利用旋量理论来描述机械臂各关节的速度、加速度、力和力矩；利用空间算子代数理论对机械臂进行了逆动力学建模；运用卡曼滤波平滑方法得到机械臂广义惯性质量矩阵及其逆矩阵的因式分解形式，从而得到高效的下动力学模型。本发明解决了多自由度机械臂动力学高效计算问题，其计算效率是机械臂自由度数目的一次方数量级，同时理论性强，有直观的表达形式及明确的物理意义。
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公开(公告)号：CN119991944A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510040405.6
申请日：2025-01-10
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视触融合的舱内抓取目标表征方法，包括：获取基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建数据集；使用所述数据集对初始的三维模型重建网络进行训练，得到基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建网络；将需要重建三维模型的舱内目标单视角视觉点云、视野盲区触觉点云输入基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建网络，得到舱内抓取目标三维模型。本发明通过视触融合的方式以较高精度重建舱内抓取目标三维模型，弥补基于机器人视觉的抓取目标三维模型重建方法不足，提高机器人抓取目标重建的精度，进而保证机器人空间站舱内抓取任务的可靠性。
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公开(公告)号：CN119720545A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411802895.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人动力学建模方法，实现了模块化机器人动力学建模，包括：获得模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，进而获得模块单元基本运动学参数信息、基本动力学参数信息、模块单元运动传递库与结构等效库，依据机器人拓扑结构数学表征，获得机器人所有运动传递支链，分析每条运动传递支链中模块单元连接状态、存在连接关系的两个模块单元间运动传递方式，获得模块单元等效结构体与动力学参数，设计模块化机器人基于分布式参数获取的动力学建模方法，获取模块化机器人动力学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速动力学建模。
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公开(公告)号：CN119284201A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411398401.7
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京邮电大学 , 中国航天科技创新研究院
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种机械式自适应装配接口，属于航天器技术领域，包括第一连接杆、第二连接杆、连杆机构、导向杆和压紧机构，其中连杆机构包括第一底板、第二底板、形状记忆合金弹簧、第一连杆和第二连杆，所述第一连接杆与连杆机构、第二连接杆与导向杆分别通过螺栓连接，压紧机构串接于第二连接杆与所述导向杆之间，自适应接口锁紧工作时连杆机构的形状记忆合金弹簧处于收缩状态，第二连杆垂直于自适应接口轴线，第二底板的凸台平面与第一底板的凸台平面以及第二底板的底面与压板的底面分别重合，自适应接口处于锁紧转态。本发明的一种机械式自适应装配接口装配时容差性强，可实现快速自适应装配，降低装配难度。
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公开(公告)号：CN118700147A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410929447.0
申请日：2024-07-11
Applicant: 北京邮电大学 , 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取控制方法，包括：获取训练数据集，训练数据集包含机器人的多指灵巧手抓取过程中所采集的触觉数据、机器人的多指灵巧手的手指关节角度、机器人的多指灵巧手的抓取模式以及预先标注的稳定抓取判别信息；使用训练数据集中的触觉数据、抓取模式和稳定抓取判别信息，对初始稳定抓取判别模型进行训练，得到目标稳定抓取判别模型；使用训练数据集中的触觉数据、手指关节角度和抓取模式，对初始抓取调整模型进行训练，得到目标抓取调整模型；基于目标稳定抓取判别模型与目标抓取调整模型，生成抓取控制器；将触觉数据、机器人的多指灵巧手的手指关节角度和抓取模式，输入抓取控制器，以实现对机器人的抓取控制。
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