公开(公告)号：CN106166750A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201610857451.6

申请日：2016-09-27

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  刘嘉骏 ,  陈钢 ,  黄旭东 ,  王蕾 ,  夏川江

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1666

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进型D*机械臂避障路径规划方法，实现机械臂动态避障路径规划，包括：通过层次包围盒法将机械臂所有部件和环境中的障碍物均转化为长方体包络，并设计了相关算法实现机械臂与机械臂以及机械臂与环境之间的快速碰撞检测；根据空间机械臂特征，获得基于启发函数的路径搜索算法；将应用于七自由度机械臂D*避障路径规划进行改进，完成七自由度机械臂动态避障路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现七自由度机械臂基于改进型D*动态避障路径规划的方法。

公开(公告)号：CN105425830B

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201510822557.8

申请日：2015-11-24

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  王一帆 ,  贾庆轩 ,  孙汉旭 ,  李哲 ,  刘嘉骏

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的任务规划方法及系统，一方面，本发明实施例通过获取任务起始点、任务目标点、约束条件和路径规划算法；从而，根据所述任务起始点、所述任务目标点、所述约束条件和所述路径规划算法，获取所述任务起始点与所述任务目标点之间的非直线路径上的至少一个任务中间点；进而，根据所述任务起始点、任务目标点和所述至少一个任务中间点，完成空间机械臂的任务规划。因此，本发明实施例提供的技术方案用以解决现有技术中只能对简单的任务进行任务规划的问题。

公开(公告)号：CN106166750B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201610857451.6

申请日：2016-09-27

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  刘嘉骏 ,  陈钢 ,  黄旭东 ,  王蕾 ,  夏川江

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种改进型D*机械臂避障路径规划方法，实现机械臂动态避障路径规划，包括：通过层次包围盒法将机械臂所有部件和环境中的障碍物均转化为长方体包络，并设计了相关算法实现机械臂与机械臂以及机械臂与环境之间的快速碰撞检测；根据空间机械臂特征，获得基于启发函数的路径搜索算法；将应用于七自由度机械臂D*避障路径规划进行改进，完成七自由度机械臂动态避障路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现七自由度机械臂基于改进型D*动态避障路径规划的方法。

公开(公告)号：CN105425830A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510822557.8

申请日：2015-11-24

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  王一帆 ,  贾庆轩 ,  孙汉旭 ,  李哲 ,  刘嘉骏

IPC: G05D3/12

CPC classification number: G05D3/12

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的任务规划方法及系统，一方面，本发明实施例通过获取任务起始点、任务目标点、约束条件和路径规划算法；从而，根据所述任务起始点、所述任务目标点、所述约束条件和所述路径规划算法，获取所述任务起始点与所述任务目标点之间的非直线路径上的至少一个任务中间点；进而，根据所述任务起始点、任务目标点和所述至少一个任务中间点，完成空间机械臂的任务规划。因此，本发明实施例提供的技术方案用以解决现有技术中只能对简单的任务进行任务规划的问题。

公开(公告)号：CN105354433A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510824620.1

申请日：2015-11-24

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李彤 ,  贾庆轩 ,  孙汉旭 ,  郭雯 ,  刘嘉骏

IPC: G06F19/00

Abstract: 一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法，首先获取空间机械臂运动可靠性影响因素；其次建立以表征空间机械臂操作空间位姿偏差最小为目标的极限状态函数；之后建立表征影响因素与位姿偏差关系的响应面函数；最终计算获得各影响因素的运动可靠性灵敏度。本发明综合考虑了空间机械臂在轨任务约束和各影响因素间的耦合关系，避免了运动可靠性灵敏度分析过程中的多维积分连续偏导问题，降低了影响因素间的耦合性和非线性，避免了运动可靠性分析中样本需求量大的问题，提高了运算效率，满足了在轨实时应用需求。

公开(公告)号：CN105354433B

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201510824620.1

申请日：2015-11-24

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李彤 ,  贾庆轩 ,  孙汉旭 ,  郭雯 ,  刘嘉骏

IPC: G06F19/00

Abstract: 一种空间机械臂参数对运动可靠性影响比重的确定方法，首先获取空间机械臂运动可靠性影响因素；其次建立以表征空间机械臂操作空间位姿偏差最小为目标的极限状态函数；之后建立表征影响因素与位姿偏差关系的响应面函数；最终计算获得各影响因素的运动可靠性灵敏度。本发明综合考虑了空间机械臂在轨任务约束和各影响因素间的耦合关系，避免了运动可靠性灵敏度分析过程中的多维积分连续偏导问题，降低了影响因素间的耦合性和非线性，避免了运动可靠性分析中样本需求量大的问题，提高了运算效率，满足了在轨实时应用需求。