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公开(公告)号:CN102902269A
公开(公告)日:2013-01-30
申请号:CN201210355341.1
申请日:2012-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及障碍物随机运动环境下,预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法,包括步骤:利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模,建立预选择最小距离指标;通过相交测试,在计算实时距离之前剔除安全杆件;在相应杆件的局部坐标系中,采用局部映射距离计算方法,利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置;在此基础上,建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度,利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件,去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法,提高了动态避障的规划效率,满足实时性的要求。
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公开(公告)号:CN102902269B
公开(公告)日:2015-07-01
申请号:CN201210355341.1
申请日:2012-09-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及障碍物随机运动环境下,预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法,包括步骤:利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模,建立预选择最小距离指标;通过相交测试,在计算实时距离之前剔除安全杆件;在相应杆件的局部坐标系中,采用局部映射距离计算方法,利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置;在此基础上,建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度,利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件,去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法,提高了动态避障的规划效率,满足实时性的要求。
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