公开(公告)号：CN103010325A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210544229.2

申请日：2012-12-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  李侃 ,  陈钢 ,  孙汉旭 ,  禇明

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种可变式机器人行走机构，解决了单一行走机构存在缺点。其传动链部分采用同心轴控制，传动内轴通过平键直接与履带式结构中履带驱动轮和轮式结构中轮子连接。履带包覆履带驱动轮和导向轮，两轮通过心轴固定于履带支架中；传动外轴通过螺钉与履带支架固连，实现履带式结构的摆动。履带式结构中履带辅助轮固定于履带辅助轮支撑架上，与两连杆通过销钉与电机串接，构成一组四杆机构。本发明的机械结构简单、传动效率高、适应能力强，可适用于不同状况的路面，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN103085069B

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201210544214.6

申请日：2012-12-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  吴楚锋 ,  陈钢 ,  孙汉旭 ,  禇明

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种新型机器人运动学建模方法。其核心包括：只需建立机器人参考坐标系及末端工具坐标系，通过位置矢量及指向矢量表示机器人运动学模型参数；利用隐含关节坐标系推导各关节之间的变换关系；进而，通过矩阵变换关系求解给定关节位置情况下机器人末端工具坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵和雅克比矩阵。本发明解决了机器人运动学建模问题，其建模过程简单高效，只需建模参考坐标系及末端工具坐标系，同时有直观的表达形式及明确的物理意义。

公开(公告)号：CN103085069A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201210544214.6

申请日：2012-12-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  吴楚锋 ,  陈钢 ,  孙汉旭 ,  禇明

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种新型机器人运动学建模方法。其核心包括：只需建立机器人参考坐标系及末端工具坐标系，通过位置矢量及指向矢量表示机器人运动学模型参数；利用隐含关节坐标系推导各关节之间的变换关系；进而，通过矩阵变换关系求解给定关节位置情况下机器人末端工具坐标系相对于参考坐标系的位姿变换矩阵和雅克比矩阵。本发明解决了机器人运动学建模问题，其建模过程简单高效，只需建模参考坐标系及末端工具坐标系，同时有直观的表达形式及明确的物理意义。