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公开(公告)号：CN109938680A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910204866.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B1/04
Abstract: 本发明公开了一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，包括以下步骤：一、标定相机正向等效点；二、在胶囊机器人的外壳沿周向设置多个力传感器，确保力传感器在胶囊机器人横截面的相邻两个投影点与横截面圆心所构成的圆心角不小于90°；三、通过力传感器测得胶囊机器人外壳所受力，并将各力感应点沿胶囊轴线投影在胶囊中心横截面A上；四、根据投影在平面A上的感应力确定等效力感应点；五、计算等效力感应点与相机正向等效点之间的圆心角，即为胶囊机器人滚转偏移角，本发明能够快速获得胶囊机器人的滚转偏移角。
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公开(公告)号：CN109801360A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811583871.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像的胃肠三维重构和可视化方法，具体过程为：对主动胶囊机器上相机采集的图像进行处理，得到胃肠断续的褶皱轮廓集；在轮廓集，对属于同一褶皱的断续边缘进行拟合连接生成完整二维轮廓，并利用相机内参数构造反向映射模型将二维轮廓信息转换到三维空间，得到胃肠结构的三维局部模型；对所述局部模型进行拼接，实现胃肠结构的全局可视化。该方法能够快速、准确重构处胃肠结构。
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公开(公告)号：CN109259715A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811026822.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种集成交互功能的内镜磁引导控制装置，包括：外壳、承载模块、功能单元支撑体模块、人机交互模块、运动执行模块、外部磁体、支撑床模块和控制模块；人机交互模块包括：设置在所述外壳上与所述控制模块的对应接口相连的第一显示单元、第二显示单元和操控手柄。该内镜磁引导控制装置集成有人机交互功能，通过对被检测者相关信息(包括身高、体重、性别、年龄、地域、胸围、腰围、臀围等)的输入，匹配一种最接近被检测者本身的人体消化道尺寸示意图，并通过在示意图实时显示胶囊内镜和外部磁体相对人体消化道的位置姿态，为操作人员提供参考，降低操作难度，并能结合图像信息，提高病变部位定位的准确度。
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公开(公告)号：CN108742481A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810637204.4
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00131 , A61B1/00158 , A61B1/045 , A61B1/126 , A61B5/07 , A61B90/06 , A61B2090/065
Abstract: 本发明公开了一种具有非对称力感应功能的内窥镜胶囊机器人，该胶囊机器人安装有力感应模块，且力感应模块中的传感器在胶囊型头部壳体上呈非对称分布，用于获得胶囊机器人与胃肠腔壁非对称接触条件下的接触力。其中压力传感器在胶囊型头部壳体内部或外部呈非对称性分布，在外部单磁场或非对称分布的多磁场驱动下，能够检测胃肠内壁与胶囊型头部之间的交互接触力，该接触力的大小不能超过设定的安全阈值，从而实现胶囊机器人运动控制和接触状态的监控；该内窥镜除了胶囊型头部外，进入人体的通道管为柔性管，不会引起疼痛，并通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察。
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公开(公告)号：CN103042525B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310022155.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法，属于机器人技术领域。所述方法步骤如下：根据仿人机器人参数，使用线性倒立摆模型对其建模；在倒立摆模型受到扰动的情况下，根据仿人机器人稳定判断准则ZMP理论，机器人质量中心点在地面的投影到脚尖时，机器人速度刚好减为零时的状态称为极限稳定状态；本方法根据使不同的机器人达到极限稳定状态的最大外力扰动的大小不同来评估机器人抗扰动能力。本发明所提的方法计算简单并且考虑机器人的稳定性相关参数，能达到很好的确定不同仿人机器人抗干扰能力大小的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103019096B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201210480571.0
申请日：2012-11-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于加速度优化的仿人机器人逆动力学控制器。属于机器人技术领域。所述控制器包括如下步骤：根据仿人机器人的运动约束，得到仿人机器人上身加速度与脚底所需外力的关系；根据外力的约束来计算上身加速度的范围；通过代价函数计算出最优的上身加速度，并计算出机器人所应受外力和关节力矩。该方法给定机器人脚部受力约束,通过优化机器人上身加速度,使机器人实际受到的外力满足该约束条件，避免机器人发生由外界干扰产生不可预测的运动，从而达到稳定控制仿人机器人的目的。
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公开(公告)号：CN103837147A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410092325.7
申请日：2014-03-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G05D1/0234 , G05B2219/37555 , G05B2219/40564 , G06T7/70
Abstract: 本发明提供一种主动红外点阵式人工路标及智能体定位系统及方法。每个人工路标采用相同尺寸的红外LED灯制作LED灯阵列，通过具有旋转不对称性和唯一性的二维二值矩阵标识其工作状态。在由该人工路标形成的智能体感知定位系统和方法中，通过安装红外窄带滤光片的摄像机感知人工路标；然后从拍摄的图像中提取红外灯中心点的图像坐标；并通过最小最近邻方式聚类，区分出视野中多个人工路标；对每个人工路标点阵进行旋转补偿后采用十字链表法对阵列点编码并匹配出人工路标的编码；再根据编码找到人工路标LED灯的世界坐标；最后结合LED灯的图像坐标和世界坐标求取摄像机相对于人工路标的三维位姿信息，实现智能体的三维定位或位姿测量。
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公开(公告)号：CN101408435B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN200810172218.X
申请日：2008-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了仿人机器人脚踝的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。该装置包括：阶段划分模块，用于将仿人机器人非支撑脚的脚踝在单脚支撑期的轨迹规划分为第一阶段和第二阶段；设置模块，用于设置第一阶段的落脚高度和第二阶段的起脚高度为P。其中P＝L+F，L为脚踝与脚面的距离，F为脚踝离地高度补偿量，且L>0，F>0。本发明通过将单脚支撑期时非支撑脚轨迹规划分成两个阶段，减小了仿人机器人在动作表演过程中脚面着地瞬间地面对机器人脚面的反作用力，增加了仿人型机器人脚面着地的柔性，提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN102658548A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210134892.5
申请日：2012-05-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了防止仿人机器人前后倾斜的腰部运动规划方法和装置，所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰X方向旋转的前后倾斜关节，其中，所述方法包括以下步骤：根据特定的数据为所述前后倾斜关节确定补偿角度；对所述腰关节的腰X方向电机转角设置所述补偿角度，所述腰X关节的电机为轴向沿所述机器人左右方向的电机。本发明通过对腰部X方向电机的倾角进行补偿，可以有效地减小仿人机器人单脚支撑时由柔性误差所造成的上身倾斜的现象，提高了非支撑脚着地的稳定性。
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公开(公告)号：CN211187559U
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201920843055.7
申请日：2019-06-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B90/00
Abstract: 本实用新型提供一种胶囊内镜操作平台的隔离装置，能够对胶囊内镜外部磁体的工作空间进行隔离，有效降低外界环境干涉对运动引导模块的运动控制产生的影响。所述的胶囊内镜操作平台的隔离装置，所述胶囊内镜由外部磁体进行磁驱动，所述外部磁体安装在运动引导模块的末端，通过所述运动引导模块引导外部磁体运动；隔离装置包括：第一隔离模块、第二隔离模块和承载支架模块；运动引导模块和第一隔离模块均安装在所述承载支架模块上，所述第一隔离模块将所述运动引导模块的运动范围限制在其内框边界范围内；第二隔离模块为设置在所述承载支架模块上，用于罩在被检测者胸腹部外侧的隔离罩。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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