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公开(公告)号：CN103226814A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310113316.7
申请日：2013-04-02
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于医药视觉检测机器人图像校正的药瓶异物检测方法，通过基于药瓶特征的确定，准确计算出药瓶的旋转角度和水平偏移量，基于模板匹配方法，以最大匹配度的方式确定纵向偏移量，实现图像的精密校正，然后再通过差分、二值化、叠加等操作，实现医药异物的合格性判断。能够在机械防抖抑制不足的环境下使用的序列图像高精密配准方法，有效的弥补了硬件的不足，适用于安瓿、大输液、口服液、软袋等医药异物视觉检测机器人的高速高精度检测。
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公开(公告)号：CN101954638B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010511402.X
申请日：2010-10-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路除冰机器人自主抓线控制方法，通过设定状态集、动作集、Q表和回报函数，建立增强学习系统。该系统选择一个动作a作用于环境，接受该动作后环境转移到下一个状态s′，同时给出评价信号r，如果r满足一定条件则终止控制，否则增强学习系统将根据评价信号和状态s′通过行为选择策略决定下一个动作a′，更新Q表后进入下一次迭代。该方法能够克服由于机器人的模型误差、机器手臂末端位姿的不确定性和环境的复杂性等带来的影响，可实时在线地调整手臂末端的位姿，实现手臂快速准确地抓线，并且不需要人为远程控制，从而达到自主抓线控制的目的。
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公开(公告)号：CN101954638A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010511402.X
申请日：2010-10-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路除冰机器人自主抓线控制方法，通过设定状态集、动作集、Q表和回报函数，建立增强学习系统。该系统选择一个动作a作用于环境，接受该动作后环境转移到下一个状态s′，同时给出评价信号r，如果r满足一定条件则终止控制，否则增强学习系统将根据评价信号和状态s′通过行为选择策略决定下一个动作a′，更新Q表后进入下一次迭代。该方法能够克服由于机器人的模型误差、机器手臂末端位姿的不确定性和环境的复杂性等带来的影响，可实时在线地调整手臂末端的位姿，实现手臂快速准确地抓线，并且不需要人为远程控制，从而达到自主抓线控制的目的。
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公开(公告)号：CN101799431A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010141857.7
申请日：2010-04-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种高速生产线上罐盖质量的机器视觉在线检测方法及设备，该方法为：在自动化生成线上，将需要检测的罐盖分离成单个罐盖，单个罐盖在传送装置上运动；当罐盖运动到传送装置上的检测工位时，成像系统对罐盖高速成像；获取的罐盖图像输送到工业计算机并由工业计算机进行处理，对多个检测区域进行质量检测，产生质量判断信号；根据检测结果，位于传送装置剔出工位的剔出装置将不合格产品剔出；合格产品在传送装置上继续运动，经过整形装置后有序地输出。该装置包括进盖装置、传送装置、整形装置、剔出装置、成像系统、工业计算机以及电气控制系统。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、操作简便、精确度高、检测速度快等优点。
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公开(公告)号：CN101767096A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010022103.X
申请日：2010-01-20
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种瓶装液体中可见异物在线视觉检测机器人的剔瓶机构，其特征在于，包括可旋转凸轮、摆杆座、C形长摆杆、C形短摆杆和离合机构；所述的C形长摆杆和C形短摆杆均安装在摆杆座上；C形长摆杆通过一深沟球轴承嵌入到可旋转凸轮的凹槽中，使得可旋转凸轮驱动C形长摆杆随着可旋转凸轮的旋转作周期性摆动；C形短摆杆的自由端处设置有用于剔除瓶体的推板；所述的离合机构包括设置在C形长摆杆上的圆柱销、设置在C形短摆杆上的框架式电磁铁、限位支撑块、钩爪以及离合板。本发明公开的瓶装液体中可见异物在线视觉检测机器人的剔瓶机构能有效实现视觉检测机器人正次品的分离，并显著降低出瓶处挤爆瓶的可能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101692056A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910044539.6
申请日：2009-10-15
Applicant: 湖南大学
IPC: G01N21/896 , B07C5/34
Abstract: 本发明公开了一种保健酒中杂质自动检测方法和装置，该装置包括检测轮盘、进瓶机构、出瓶机构、用于剔除次品保健酒瓶体的分拣机构、用于夹持保健酒瓶体和将保健酒瓶体翻转的机械手、检测支架、用于对保健酒瓶体拍摄图像的摄像机和镜头、光源和微处理器。其方法包括以下步骤：将保健酒瓶体导入到检测轮盘中，机械手夹持住保健酒瓶体并翻转；在保健瓶体处于倒置状态时，此时保健酒瓶体保持匀速运动，获取此时保健酒瓶体的序列图像；由计算机将获取的序列图像进行定位，再判断保健酒瓶体内是否有杂质；控制分拣机构将次品保健酒瓶体剔除。该装置和方法具有成本低、检测速度快、可靠性高、检测准确率高等优点。
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公开(公告)号：CN100500317C
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200710035112.0
申请日：2007-06-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种基于数值模拟的高强铝、镁合金等温挤压方法，将PID控制原理应用于挤压变形有限元模拟建模，通过对待加工工件的变形过程一次模拟，准确、高效地得出等温挤压速度曲线。根据待加工工件性能，设定工件出口目标温度，当模拟出口温度偏离设定的目标出口温度后，根据PID控制原理调节挤压速度，从而得出与所述待加工工件相适应的模拟等温挤压速度变化曲线，并将模拟得到的等温挤压速度变化曲线输入到挤压机的控制系统，通过控制挤压机主柱塞的速度使挤压出口温度维持恒定。本方法所得到的等温挤压曲线应用于生产实际，可大大增加产品的质量、延长模具寿命、提高挤压生产效率。
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公开(公告)号：CN101069902A
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200710035112.0
申请日：2007-06-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种基于数值模拟的高强铝、镁合金等温挤压方法，将PID控制原理应用于挤压变形有限元模拟建模，通过对待加工工件的变形过程一次模拟，准确、高效地得出等温挤压速度曲线。根据待加工工件性能，设定工件出口目标温度，当模拟出口温度偏离设定的目标出口温度后，根据PID控制原理调节挤压速度，从而得出与所述待加工工件相适应的模拟等温挤压速度变化曲线，并将模拟得到的等温挤压速度变化曲线输入到挤压机的控制系统，通过控制挤压机主柱塞的速度使挤压出口温度维持恒定。本方法所得到的等温挤压曲线应用于生产实际，可大大增加产品的质量、延长模具寿命、提高挤压生产效率。
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公开(公告)号：CN119734310B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510251944.4
申请日：2025-03-05
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔软一体化的空中接触式作业机器人及控制方法，机器人包括全驱型无人机平台、单自由度的全向转动刚性机构和单节软体臂；控制方法包括构建坐标系并建立空中接触式作业机器人系统正运动学模型；构建单节软体臂的逆运动学模型；基于单节软体臂的逆运动学模型，设计出基于强化学习的自适应逆运动学控制算法；建立全驱型无人机平台动力学模型，并设计基于扩展卡尔曼滤波估计器的非线性模型预测控制方法，能约束全驱型无人机平台侧向力输入，保障全驱型无人机平台在额外扰动情况下的精准跟踪。从而利用全驱型无人机平台的运动控制方法和软体臂逆运动学控制算法，实现受限环境下空中灵活操纵。
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公开(公告)号：CN119919594A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510398646.8
申请日：2025-04-01
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种大范围制造场景立体重建方法及系统，首先搭建场景重建模型并训练，获取大范围制造场景下的待处理图像对并输入训练后的场景重建模型，场景重建模型的一元特征提取与增强模块接收输入图像对并进行特征提取与增强处理，将增强后的一元特征输入成本体积构建模块处理，输出联合体积，3D聚合模块接收联合体积并逐层优化，输出优化后的成本体积，视差预测模块获取优化后的成本体积并处理，输出待处理图像对对应的预测视差图，将预测视差图转化为真实世界下的三维空间数据，由此完成制造场景立体重建。该方法及系统不仅适用于具有复杂结构的大规模制造场景，还能够以高精度还原场景的空间细节。
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