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公开(公告)号：CN118205687A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410354717.X
申请日：2024-03-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人领域，公开了一种尾部带齿轮配合的水下仿生机器人及控制方法，包括壳体部分、胸鳍模块、尾部模块、传动模块和控制系统，所述尾部模块通过传动模块与壳体部分连接，所述胸鳍模块对称安装在壳体部分两端，所述控制系统安装在壳体部分内，控制传动模块，从而带动尾部模块运动。本发明利用尾部第一第二关节不同的齿轮啮合，可以实现多种的运动姿态，所有的驱动仅由一个电机通过摆动机构和机械结构实现，结构简单紧凑，同时一对胸鳍可实现上浮和下潜，通过与尾部模块的运动耦合可实现多种自由度的运动。
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公开(公告)号：CN117430237B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311417667.7
申请日：2023-10-30
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开一种基于PI观测器的污水处理系统的PID控制方法，针对污水处理过程中的二级处理系统的污水输入量和清水输出量进行数据采集，同时考虑系统受到的扰动因素，建立了具有扰动的切换正系统模型。基于此模型，设计了PI状态观测器以获得系统中不可直接测量的状态值。进一步，基于PI状态观测器设计PID控制器对二级处理系统硝化反应池中的氧气浓度进行控制，使出水水质得到提高。本发明有助于提高出水水质、控制精度和系统运行稳定性。同时，该方法充分考虑了系统状态的正性、多模态性和扰动影响大等特性，对于实际污水处理系统具有应用价值。
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公开(公告)号：CN116740922B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310507587.4
申请日：2023-05-08
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开一种基于模糊观测协议的智慧交通系统的控制方法，包括如下步骤：步骤1，结合城市道路交通系统，建立状态空间模型；步骤2，建立智慧交通系统中车辆之间的通信网络；步骤3，构建智慧交通控制系统的状态观测器；步骤4，构建智慧交通控制系统的控制协议；步骤5，构造基于观测器控制律的闭环控制系统；步骤6，设计针对城市道路交通系统的状态观测器的控制器协议。本发明提高了道路车辆的控制精度、系统的整体计算能力，保证系统达到一致性以及任务顺利开展和完成。
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公开(公告)号：CN117666338A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311558281.8
申请日：2023-11-22
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种智慧货运交通车辆编队的模糊一致性控制方法，包括建立货运车辆编队控制系统的T‑S模糊正多智能体系统状态空间模型；建立m辆货车之间的通信网络，并且该网络通信拓扑为有向图；建立货运车辆编队控制系统的模糊分布式观测器及其控制协议；根据货运车辆编队控制系统的T‑S模糊正多智能体系统状态空间模型和货运车辆编队控制系统的模糊分布式观测器及其控制协议，得到货运车辆编队控制系统的T‑S模糊正多智能体系统的紧凑形式；引入变量，重新构造误差系统；设计货运车辆编队控制系统的观测器和控制器的增益矩阵；货运车辆编队控制系统的正性和一致性的验证过程。本发明使得编队货车达成一致性行驶，提高货运运输效率。
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公开(公告)号：CN117579309A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311421783.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明一种网联车系统的状态反馈安全同步控制方法，包括如下步骤：获取网联车系统中网联车的数据信息，并基于所有网联车的数据信息建立虚假数据注入攻击下网联车系统的时延复杂信息物理网络状态空间模型；针对单个网联车，建立网联车系统的孤立网联车辆节点的状态空间模型；构建网联车系统的状态反馈安全同步控制方法的同步误差；引入多胞体模型与线性矩阵不等式技术；引入网联车系统安全同步指标；设计网联车系统安全同步的条件；网联车系统的安全同步验证过程。本发明能够有效缓解交通挤塞，并提高了其安全性和可靠性，且确保网联车系统安全同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117250861A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311240083.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测的事件触发切换控制的污水处理方法，属于自动化技术与现代控制领域，首先建立污水处理系统的切换正系统状态空间模型；然后考虑到实际污水处理系统受到堵塞或管道破裂等扰动因素的影响造成一些系统状态不可测，所以采用了扰动观测器和状态补偿观测器的方法；同时为了提高系统的控制性能和可操作性，减少污水处理系统造成的资源浪费，构造了基于状态补偿器的动态事件触发策略。本发明提供一种基于扰动观测的事件触发切换控制的污水处理方法，使得系统达到稳定，从而实现高效率高收益的污水净化，并且保证了污水处理系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116912145A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310940783.0
申请日：2023-07-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供一种融入语义及注意力的多分支多尺度医学图像融合方法，包括步骤：S101、输入图像处理：对输入的两模态图像进行处理，使其满足网络输入端要求，两模态图像包括CT图像和MRI图像；S102、初步特征获取：通过卷积及激活函数获得输入图像的表层特征；S103、特征提取及重建：通过融合网络对图像特征进行提取，并根据所提取的特征重建图像特征，融合网络由三分支特征提取网络和多尺度特征重建网络组成；S104、后处理及保存：将重建后的图像特征处理为最终图像，将最终图像保存到指定位置，所述方法获得的融合图像具有较高质量，在多项数值评价指标中均获得了较好的结果，具有良好的综合性能。
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公开(公告)号：CN116400581A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310238904.7
申请日：2023-03-14
Applicant: 海南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明基于正切换系统建模方法、无扰切换技术以及PID控制方法，针对污水处理过程中的污水排放排放量和出水量进行数据采集，公开了一种针对多模态系统的无扰切换PID控制方法。该方法有助于提高控制精度，同时也可以提高系统运行的稳定性。该方法在建模时充分考虑了控制变量的非负性、多模态性等特点以及控制器切换振荡问题，基于此设计了无扰切换PID控制器。无扰切换策略的提出实现了控制器平滑切换、提高了系统的稳定性。同时，线性规划方法的应用大大提高了计算效率，对于解决复杂系统的计算具有更大的优势。
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公开(公告)号：CN116166021A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310182276.5
申请日：2023-03-01
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本方案涉及一种基于双观测器的无人船编队控制方法。所述方法包括：采集各个无人船运行过程中的状态信息并建立状态空间模型；在状态空间模型的基础上，构建各个无人船之间的通信网络得到通信网络拓扑有向图；建立状态观测器和扰动观测器，基于状态观测器和扰动观测器建立分布式一致性控制器；构造各个无人船组成的闭环系统，基于分布式一致性控制器对闭环系统进行正性验证，使用通过验证的分布式一致性控制器控制无人船编队。由于建立了状态观测器和扰动观测器，可减少洋流、极端天气、电磁波等外部因素的干扰；通过构建分布式一致性控制器，可保证无人船系统任务的顺利开展、提高编队控制的精度和整体的计算能力。
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公开(公告)号：CN116088570A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310016381.1
申请日：2023-01-06
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种具有非负受限的无人机编队故障检测协议设计方法，包括：步骤1、建立无人机编队飞行系统的状态空间模型；步骤2、建立故障检测滤波器模型；步骤3、构造无人机编队飞行的故障检测模型；步骤4、引入阈值报警故障检测机制：步骤5、设计无人机飞行编队的故障检测滤波器：步骤6、设计步骤3中的系统满足正性和混合性能稳定的条件。本发明方法能够及时地检测出无人机发生地故障并发出警报，以避免无人机发生故障时编队飞行异常。该方法利用正多智能体系统对无人机编队系统建模，避免了建模过程中的冗余，更加符合实际系统。通过线性规划结合Lyapunov函数方法设计故障检测滤波器，提高了系统计算效率。
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